任杰
- 作品数：13 被引量：7H指数：2
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家社会科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论电子电信更多>>
- 基于U型反射腔的高灵敏度表面增强拉曼系统
- 本实用新型公开了一种基于U型反射腔的高灵敏度表面增强拉曼系统，涉及拉曼检测领域。由激光探头和拉曼光路组成，激光探头包括：反射管壁、反射管壁螺纹、反射柱体、反射柱体螺纹、锥形传感器、纳米银颗粒。拉曼光路中依次设置有信号光纤...
- 王昌朝王会石任杰
- 气动肌肉的轴向和径向冲击检测与区分
- 2016年
- 冲击检测是仿生驱动器研究难点。基于管腔效应,对比分析气动肌肉轴向和径向冲击特性,采用流体阻抗法建立差压信号模型;搭建冲击测试平台,通过实验研究了负载、气压、冲击强度和径向冲击位置对差压信号的影响;对比了径向和轴向冲击时差压信号相频曲线的周期性变化特性;设计自相关函数提取差压信号的周期性特征。实验结果表明,差压信号自相关函数法可有效检测与区分轴向和径向冲击,40组验证实验数据的区分准确率为97.5%.
- 王斌锐任杰徐海东鲍春雷
- 关键词：气动肌肉自相关函数
- 一种舵机驱动转动关节的连接机构
- 一种舵机驱动转动关节的连接机构，舵机通过螺栓与固定板相固接，固定板上设置有若干个圆孔，圆孔均布在与舵机输出轴同轴的圆周上，牛眼轴承穿过圆孔通过螺母与固定板固接，舵机输出轴通过法兰盘与承重板连接，牛眼轴承的滚珠与承重板的一...
- 朱国杰吕承哲褚林银任杰李瑞王斌锐
- 文献传递
- 国人对真平时差的认识历程初探
- 2018年
- 真平时差是精准的时间计量所必须要面对的重要问题,国人对其的认识史以及相关制度的行用史在文中得到了较全面的追溯。沈括首先从理论角度出发指出了真太阳日的不均匀,但他的具体描述与实际现象并不相符。明末清初是西方真平时差理论引入我国的时期,从《崇祯历书》到《历象考成》的一系列历法中,真平时等概念经历了由混乱走向明晰、由矛盾走向自洽的变化。大约到19世纪中叶,国人开始把平时与钟表联系起来,伴随着钟表的普及和现代市镇播时设施的设立,平时作为时间制度开始在一定范围内推广,不过20世纪三四十年代以后,标准时的广泛推行使得地方平时很快成为尘封的大众记忆而只在某些专业领域得以延续。
- 任杰
- 关键词：钟表
- 足式行走机器人及其能量转化方法
- 提供一种足式行走机器人，包括：能量转化装置在行走机构停止移动后至少部分锁止行走机构，以将动能转化为势能；和/或，在行走机构开始移动后解锁行走机构将存储的势能转化为动能。从而有效地利用了足式行走机器人在行走过程中所产生的动...
- 王斌锐任杰张清华代青浩金英连
- 文献传递
- 升降电梯运动参数检测系统
- 本实用新型属于检测装置设计领域，尤其是一种升降电梯运动参数检测系统。包括手持式控制终端，手持式控制终端包括显示模块、控制器模块、输入模块以及第一无线通讯模块；安装在升降电梯轿厢底部外侧面的激光测距前端，激光测距前端包括激...
- 胡龙生王斌锐胡斌徐海东任杰
- 文献传递
- 内河船舶载重测量系统及其测量方法
- 本发明公开了内河船舶载重测量系统及其测量方法。属于内河船舶载重测量技术领域，为了解决现有船舶载重测量存在的不足，针对内河河道河面狭小，航道固定，河流流速变化小的特点，本发明通过测量船舶的行驶轨迹、船舶行驶航速和船舶耗油量...
- 陈卫民钱利屏任杰
- 文献传递
- 内河船舶载重测量系统及其测量方法
- 本发明公开了内河船舶载重测量系统及其测量方法。属于内河船舶载重测量技术领域，为了解决现有船舶载重测量存在的不足，针对内河河道河面狭小，航道固定，河流流速变化小的特点，本发明通过测量船舶的行驶轨迹、船舶行驶航速和船舶耗油量...
- 陈卫民钱利屏任杰
- 足式行走机器人
- 提供一种足式行走机器人，包括：能量转化装置在行走机构停止移动后至少部分锁止行走机构，以将动能转化为势能；和/或，在行走机构开始移动后解锁行走机构将存储的势能转化为动能。从而有效地利用了足式行走机器人在行走过程中所产生的动...
- 王斌锐任杰张清华代青浩金英连
- 文献传递
- 仿尺蠖机器人曲面爬行步态分析与中枢模式发生器规划被引量：3
- 2016年
- 风电叶片爬壁机器人的曲面爬行步态是研究难点。为此建立了含3个T型和2个I型关节的5自由度仿尺蠖机器人机构模型;通过几何关系分析机构对球曲面的适应性,基于吸附稳定状态建立关节角度幅值与曲率半径之间的函数关系,采用余弦函数设计翻转步态轨迹;基于反馈学习方法、自适应频率Hopf振荡器和Kuramoto耦合,设计关节中枢模式发生器(CPG)单元及其网络;通过学习平面翻转步态得到CPG网络参数初值,再通过在线调节关节角度幅值规划球曲面翻转步态。通过Matlab和Adams联合仿真分析了CPG网络的稳定性;进行了实物样机测试,测试了在叶片曲面上的翻转步态。研究结果表明,利用吸附稳定所需角度幅值可将平面步态调节为曲面步态,CPG在线调节步态规划方法有效。
- 金英连任杰冯伟博黎建军王斌锐
- 关键词：爬壁叶片曲面步态规划中枢模式发生器
