刘雨
- 作品数：11 被引量：41H指数：2
- 供职机构：上海海事大学更多>>
- 发文基金：上海市“科技创新行动计划”国家自然科学基金上海市教育委员会创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法被引量：32
- 2019年
- 针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和安全避障算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立GBNN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;其次,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况并结合方向信度算法实现自主规划AUV的运动路径;最后根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向.障碍物环境和海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV水下环境中路径规划的有效性.
- 朱大奇刘雨孙兵刘清沁
- 关键词：栅格地图避障
- 检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头及系统
- 本发明公开了检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头及系统，检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头，由多个涡流探头组成，所述的多个涡流探头按横向和纵向排列成网格状；相邻的两个涡流探头之间设有机械弹性结构；在每一个涡流探头的...
- 张思全刘雨尹畅齐川
- 文献传递
- 检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头及系统
- 本发明公开了检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头及系统，检测复杂导电结构表面缺陷的涡流阵列探头，由多个涡流探头组成，所述的多个涡流探头按横向和纵向排列成网格状；相邻的两个涡流探头之间设有机械弹性结构；在每一个涡流探头的...
- 张思全刘雨尹畅齐川
- 文献传递
- 一种金属管道内表面缺陷的涡流检测探头及其检测方法
- 本发明公开了一种电涡流探头，该电涡流探头用于检测金属管道内部表面裂纹等缺陷。该电涡流探头由激励线圈阵列和检测线圈阵列组成，激励线圈阵列由与圆柱面垂直的圆周向线圈和通过圆柱轴所在平面的矩形线圈组成。检测线圈阵列分布于探头圆...
- 张思全刘雨
- 文献传递
- 基于非线性弹簧近似的平面三角网格优化方法被引量：1
- 2014年
- 对一般的二维平面Delaunay三角网格划分作了简要介绍。针对提高单元网格质量的关键——节点上各边边长比例,提出了利用基于非线性弹性系数的弹簧比拟来优化网格质量。利用节点受力平衡来优化三角网格形状,且通过非线性弹性系数来保证网格局部单元的平滑过渡。该方法易于实现、数据结构简单,且网格单元的质量指标大多在0.9以上。
- 尹畅张思全刘雨齐川
- 关键词：网格光顺
- 一种金属管道内表面缺陷的涡流检测探头及其检测方法
- 本发明公开了一种电涡流探头，该电涡流探头用于检测金属管道内部表面裂纹等缺陷。该电涡流探头由激励线圈阵列和检测线圈阵列组成，激励线圈阵列由与圆柱面垂直的圆周向线圈和通过圆柱轴所在平面的矩形线圈组成。检测线圈阵列分布于探头圆...
- 张思全刘雨
- 文献传递
- 基于生物启发自组织神经网络的任务分配与路径规划被引量：7
- 2017年
- 针对自治水下机器人(AUV)系统的任务分配与路径规划问题,提出一种生物启发自组织映射(GBSOM)神经网络任务分配与路径规划算法。根据AUV的水下工作环境建立二维生物启发神经网络(GBNN)模型,神经网络中每一个神经元的活性值与水下栅格地图中的位置单元一一对应;使用自组织神经网络(SOM)算法将水下目标分配给一组AUV并确定AUV访问目标点的顺序;在SOM任务分配的基础上根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV下一步的目标点。重复上述3步直至完成所有目标点的访问。最后,通过二维静态与动态环境下的仿真实验证明该算法的有效性。
- 刘雨朱大奇
- 关键词：路径规划
- 一种旋转磁场涡流检测探头
- 本发明公开了一种旋转磁场涡流检测探头，所述涡流检测探头由两种涡流探头阵列组成，每种涡流探头阵列各自沿圆周向排列；第一种涡流探头阵列中包含多个激励线圈和多个检测线圈，所有的激励线圈被分为三组；第二种涡流探头阵列中的每个单元...
- 张思全刘雨尹畅齐川
- 文献传递
- 一种旋转磁场涡流检测探头
- 本发明公开了一种旋转磁场涡流检测探头，所述涡流检测探头由两种涡流探头阵列组成，每种涡流探头阵列各自沿圆周向排列；第一种涡流探头阵列中包含多个激励线圈和多个检测线圈，所有的激励线圈被分为三组；第二种涡流探头阵列中的每个单元...
- 张思全刘雨尹畅齐川
- 文献传递
- 一种导电结构表面多裂纹的涡流检测探头及其检测方法
- 本发明公开了一种采用阵列结构的电涡流探头，该电涡流探头用于检测金属导电结构表面多裂纹及类似缺陷。该电涡流探头由激励线圈阵列和检测线圈阵列组成，激励线圈阵列和检测线圈阵列都含有与被检测结构表面相平行的平面线圈及与被检测结构...
- 张思全刘雨
- 文献传递
