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曹雯

作品数：5 被引量：3H指数：1
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇期刊文章
  • 2篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 2篇四面体
  • 2篇力矩
  • 2篇控制装置
  • 2篇混合控制
  • 2篇机器人
  • 2篇机械手
  • 2篇关节
  • 2篇关节力矩
  • 2篇步态
  • 2篇步态规划
  • 1篇动力学
  • 1篇有限状态机
  • 1篇运动学
  • 1篇中枢模式发生...
  • 1篇状态机
  • 1篇自适应控制
  • 1篇阻抗
  • 1篇阻抗控制
  • 1篇阈值
  • 1篇力值

机构

  • 5篇南京航空航天...
  • 1篇南京邮电大学

作者

  • 5篇曹雯
  • 4篇王小涛
  • 3篇王邢波
  • 3篇韩如雪
  • 2篇聂宏
  • 2篇冯敦超

传媒

  • 2篇科学技术与工...

年份

  • 2篇2016
  • 2篇2015
  • 1篇2014
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
文献传递
空间五指灵巧手单指控制系统设计被引量：1
2015年
空间五指灵巧手是空间仿人机器人的重要组成部分之一,用于实现空间站载荷组装、模块更换和空间精密操作等任务。主要介绍了单指的控制系统,采用N+1型腱驱动方案和阻抗控制来实现单指的位置控制和接触力控制。单指控制实验结果验证了控制系统的可行性。
王小涛韩运峥王邢波韩亮亮曹雯
关键词：控制系统阻抗控制接触力
变拓扑六重四面体机器人步态规划与仿真被引量：2
2015年
变拓扑多面体机器人是一个多闭链多耦合的连杆机构,现有的变拓扑多面体机器人的步态规划仅仅是根据几何关系来计算,没有考虑运动方向改变和实时计算连杆变化量的复杂性。针对上述问题,提出将变拓扑六重四面体机器人的步态规划与中枢模式发生器(central patten generator,CPG)相结合,其运动方向由有限状态机确定,即确定连杆运动的次序;而CPG网络产生的信号直接驱动变拓扑六重四面体机器人的连杆运动。利用ADAMS进行仿真,实验结果表明利用算法变拓扑六重四面体机器人能根据CPG输出的信号实现翻滚运动。
王小涛曹雯韩运峥韩如雪
关键词：有限状态机中枢模式发生器步态规划
空间变拓扑六重四面体机器人运动控制技术研究
针对现有移动机器人难以适用于行星表面密布的陨石坑、沟壑及峡谷等极端陆地环境探测的现状，本文主要研究一种具有高机动性、不惧颠覆且环境适应力强的变拓扑六重四面体机器人。该机器人主要是由19根连杆和8个外围节点构成，通过连杆伸...
曹雯
关键词：机器人运动学动力学步态规划分散自适应控制
一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置
本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力...
王小涛王邢波冯敦超聂宏韩运铮曹雯韩如雪
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