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王云舒: 作品数：24 被引量：81H指数：5; 供职机构：南京航空航天大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省普通高校研究生科研创新计划项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

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一种采用角度信息转换的定位解算方法: 本发明涉及一种采用角度信息转换的定位解算方法，属于定位导航技术领域。该方法根据用户与基站之间的测距值求解其对应的角度值，通过角度值的更新对用户位置坐标估计进行更新，在用户初始位置误差较大和多组测量权重值不同的情况下收敛速...; 熊骏熊智陈明星罗玮李一博许建新王云舒

一种具有仿射不变性的重复模式图像匹配方法: 本发明公开了一种具有仿射不变性的重复模式图像匹配方法，检测两幅输入图像的最大稳定极值区域；将具有相似椭圆方程的区域分类，根据每一类椭圆区域归一化得到的变换矩阵对图像进行若干次仿射变换并保留相应的归一化区域；然后使用检测归...; 王云舒刘建业曾庆化刘昇周德召熊智陈艳潘鹏举; 文献传递

针对无线传感网络协作定位的协同修正信息筛选方法: 本发明公开了一种针对无线传感网络协作定位的协同修正信息筛选方法，属于定位导航领域。该方法包括以下步骤：(1)初始化所有节点和锚点的位置概率分布；(2)所有的节点根据自身的运动状态对自身位置的分布函数进行预测；(3)每个节...; 熊骏熊智李一博罗玮陈明星王云舒许建新; 文献传递

惯性信息辅助的大视角目标快速精确定位被引量：9: 2017年; 目标定位技术广泛应用于航空领域的侦察机、无人机等各类侦察打击任务中,目标定位精度的高低及效率对作战效果具有重要影响。针对仿射尺度不变的特征变换(ASIFT)算法对远距离大视角目标定位精度较低、速度较慢的问题,提出了一种基于惯性信息辅助的大视角目标快速精确定位方法。该方法首先对目标实测序列图像构造尺度空间,结合FAST特征检测与FREAK特征描述的方式进行匹配,实现对待定位目标的快速提取;然后利用机载惯性信息求解目标实测图与参考图之间的透视变换矩阵,利用该矩阵对实测图进行变换以减小图像间视角差异,克服了ASIFT算法盲目匹配计算的弊端,并通过FAST特征检测与FREAK特征描述相结合的方式提升了大视角图像的匹配速度;最后通过单应性矩阵映射关系实现对目标的精确定位。实验结果表明,大视角目标快速精确定位方法匹配耗时比ASIFT算法的减小了1个数量级,定位精度比目标平均值定位算法精度提高了1个数量级,有效提高了图像匹配定位在航空领域的应用效率。; 曾庆化潘鹏举刘建业王云舒刘昇; 关键词：惯性导航

一种基于ORB算法的大视角图像快速识别方法: 本发明公开了一种基于ORB算法的大视角图像快速识别方法，建立透视变换模型，模拟可能的视角变换，基于目标图像生成模拟图像集，用尺度不变ORB算法对模拟图像和基准图像进行粗匹配，当匹配点对达到要求时，停止粗匹配，用双向匹配的...; 陈艳曾庆化王云舒刘建业刘昇潘鹏举; 文献传递

结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法被引量：13: 2016年; 室内环境全局信息对未知环境下的微型飞行器导航与定位具有重要的意义。针对惯性导航系统难以创建全局地图等问题,提出一种结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法。该方法通过改进单点激光三角测距获得结构光上每个点在相机系下的坐标,使用惯性信息辅助图像匹配测角代替传统三维重建技术中的驱动单元获取两帧图像间角度信息,实现离散点组成的室内环境构造,结合平面构建策略剔除了错误离散点,改进了室内三维环境重构效果。实验结果表明:使用该方法获得的帧间角度准确,低转速下角度测量误差在5%以内;融合了离散点与平面的室内环境能够表现室内环境特征,并有效消除了错误离散点的干扰,将错误率降低到1%以下。; 王云舒刘建业曾庆化刘昇; 关键词：室内导航微型飞行器结构光图像匹配

一种基于因子图的多源导航信息融合方法: 本发明公开了一种基于因子图的多源导航信息融合方法，首先通过轨迹设定得到符合实际环境及任务需求的轨迹，由各种传感器得到传感器量测信息，由惯性量测单元得到惯导IMU数据，通过因子图构多源导航信息融合框架，最终通过多源信息滤波...; 王慧哲曾庆化刘建业陈维娜岳亚洲谢阳光王云舒孟骞郑华清; 文献传递

特殊视觉应用环境下微小型飞行器视觉/惯性组合导航关键技术: 视觉/惯性组合导航技术对于室内、低空城市群等无GNSS环境下的微小型飞行器自主导航具有重要的意义与应用价值，受到国内外学者的广泛关注。对于一些光照不足、纹理缺失的特征稀疏环境，或需要载体做大机动运动的特殊动态环境，视觉传...; 王云舒; 关键词：飞行器

一种利用十字结构光辅助的单目视觉位姿测量方法: 本发明提供了一种利用十字结构光辅助的单目视觉位姿测量方法，将相机与十字结构光传感器同向放置，根据物体表面的直线特征调整测量装置，使十字结构光与物体表面的一条直线有两个交点，测量时通过处理器对相机捕获的图像进行处理计算，得...; 王云舒曾庆化刘建业顾姗姗陈维娜万骏炜赵继居后鸿孟骞王焕浩; 文献传递

一种基于图像匹配的目标定位方法: 本发明公开了一种基于图像匹配的目标快速精确定位方法。首先利用快速目标提取算法对目标实测图像序列进行处理，从目标实测图像序列中提取出待定位目标有效像素；然后利用快速图像匹配算法对提取目标后的实测图像和机载参考图像进行匹配；...; 曾庆化潘鹏举陈艳王云舒刘建业刘昇张月圆; 文献传递