董荣俊
- 作品数：9 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 全向运动球形机器人
- 本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架(6)；水平圆环通过短轴(3)和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(7)...
- 杨忠姜斌吴惠祥王志胜董荣俊吴涛
- 文献传递
- 简化球形机器人的设计与实验
- 2011年
- 针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台.对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange-Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.
- 梁焜杨玉蕾王振华李少斌杨忠董荣俊
- 关键词：球形机器人SIMULINK仿真
- 结构简化的全方位运动球形机器人
- 本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴过球心并经轴承与球壳形成转动副；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，...
- 杨忠吴惠祥方挺姜斌吴涛董荣俊
- 文献传递
- 全向运动球形机器人
- 本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架(6)；水平圆环通过短轴(3)和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(7)...
- 杨忠姜斌吴惠祥王志胜董荣俊吴涛
- 文献传递
- 一种结构简化球形机器人的动力学分析与仿真被引量：1
- 2009年
- 提出了一种结构简化的球形机器人,介绍了其内部结构和驱动原理。球形机器人是一种典型的非完整系统,根据其在平面作纯滚动时所受的非完整约束,建立运动学模型。运用Lagrange-Routh方程推导出结构简化球形机器人的动力学模型。最后联立结构简化球形机器人的运动学和动力学模型,得到该球形机器人的完整动力学模型,利用Matlab中的Simulink工具进行直线行走状态下的仿真分析。仿真结果与实际运动规律符合,验证了动力学模型的正确性。
- 董荣俊杨忠樊琼剑方挺吴涛
- 关键词：球形机器人非完整系统动力学SIMULINK
- 全向运动球形机器人
- 本全向运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：水平圆环(5)和垂直固连于水平圆环下侧的半圆架(6)；水平圆环通过短轴(3)和轴承与球壳形成转动副；半圆架下方固连一个直线行走机构，该机构包括行走电机(7...
- 杨忠姜斌吴惠祥王志胜董荣俊吴涛
- 文献传递
- 球形机器人全方位运动简化机构
- 本球形机器人全方位运动简化机构，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括：处于竖直状态的半圆架(5)，其两端水平固连一对过球心的短轴(3)，短轴经轴承与球壳形成转动幅；半圆架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机...
- 杨忠吴惠祥樊琼剑姜斌吴涛董荣俊
- 文献传递
- 一种新型球形机器人的设计与实现
- 球形机器人是一种新型的外壳为球形的机器人,其运动方式以滚动为主。该类机器人依靠球壳内部的驱动机构实现滚动行走,具有很强的姿态恢复能力,同时具有机动性强、耗能低等优点。因此,球形机器人在军事、工业和民用上都有着很广泛的应用...
- 董荣俊
- 关键词：球形机器人非完整系统动力学建模嵌入式系统无线通信
- 结构简化的全方位运动球形机器人
- 本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴过球心并经轴承与球壳形成转动幅；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，...
- 杨忠吴惠祥方挺姜斌吴涛董荣俊
- 文献传递
