杨忠
- 作品数：263 被引量：1,081H指数：15
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程电子电信更多>>
- 主动变形四旋翼自抗扰飞行控制方法被引量：8
- 2021年
- 为了获得更好的环境适应性,研究设计了一种主动变形四旋翼飞行器.飞行器的变形主要分为两种:机臂伸缩和折叠.为抑制系统所受内外扰动影响,设计了基于自抗扰控制(ADRC)技术的飞行控制器.首先对主动变形四旋翼结构进行设计,使用牛顿欧拉法建立风扰下系统动力学模型,然后分析阵风对系统影响以及动态变形时重心位置、惯性张量等参数的变化,接着将主动变形四旋翼系统解耦成6个SISO系统的组合并设计位姿自抗扰控制器,最后分别利用扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律对系统所受扰动进行观测和补偿.仿真结果表明,本文所设计的基于ADRC飞行控制器的主动变形四旋翼具有优秀的位姿控制能力,在飞行过程中可以良好地进行变形,能够有效地观测变形的扰动和紊流风扰,具有较强的稳定性和抗扰性,同时对系统部分动力失效故障有较强的鲁棒性.
- 张钊杨忠段雨潇廖禄伟卢凯文张秋雁
- 关键词：四旋翼飞行器动力学建模自抗扰控制
- CPLD与16C554在无人机飞控计算机中的应用被引量：5
- 2004年
- 按照高性能和小型化的要求 ,阐述了DSP在新型无人机飞行控制计算机硬件系统设计中的应用 .以TMS32 0LF2 4 0xDSP为处理核心 ,采用复杂可编程逻辑控制器 (CPLD)对外围扩展电路 (A/D、D/A、串口扩展芯片 1 6C5 5 4和外部存储器等 )进行片选和中断控制 ,从而提供了丰富的模拟接口、方便灵活的数字接口和串行通信接口 .本文给出了主要器件具体的硬件选型 。
- 戴俊杨忠沈春林
- 关键词：飞控计算机串行通信无人机
- 某型飞机补偿空速管的优化设计
- 本文阐述了形成空速管位置误差的基本原理及其一般规律,采用旋成体理论进行分析、计算,提出了空速管位置误差的补偿方法以及空速管的最佳装机位置和空速管的最佳长度。
- 冉志强罗淳杨忠
- 文献传递
- 基于微机图象处理的滑油磨粒测量与分析系统被引量：9
- 1997年
- 介绍了一种滑油磨粒测量与分析系统（DMAS）．该系统运用计算机图象处理技术，对机械设备滑油中磨粒显微形态进行测量与分析，并给出设备当前磨损状态的铁谱报表和诊断结论。监测实例表明，该系统显著地提高了机械设备磨损状态监测与故障诊断的准确性和自动化水平，具有较高的推广应用价值。
- 杨忠左洪福刘正埙
- 关键词：机械磨损滑油图象处理微机
- 一种UAV飞行控制器虚拟原型设计与验证新技术被引量：6
- 2005年
- 为适应飞行控制器 (FC)开发的快速性和可靠性要求,研究一种基于Statemate的FC虚拟原型(VP) (简称FC VP)设计与验证新技术。该技术运用功能结构图建立FC的功能层次模型,基于离散状态图详细描述FC的功能行为,并通过三种方法对FC VP进行验证测试 该项研究为FC等复杂嵌入式系统的工程开发和VP在控制系统中的应用探索了一条实用途径,具有很好的应用与推广价值.*
- 杨忠沈春林刘久富
- 关键词：无人机飞行控制器
- 新型多旋翼作业型空中机器人自抗扰控制被引量：1
- 2022年
- 针对输电线路树障清理作业任务对空中机器人平台稳定性、平动性和抗扰性的高要求,为克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点,本文在全驱动多旋翼飞行器设计思想的启发下,提出并设计了一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人.首先分别建立其姿态的运动学和动力学模型,然后采用自抗扰控制技术设计了该机器人的位置和姿态跟踪控制律.多组仿真和样机实验结果表明,本文所设计的非平面配置旋翼空中机器人在作业过程中的接触力扰动下具有良好稳定性、平动性和抗扰性.
- 许昌亮杨忠姜遇红徐浩周东升廖禄伟张秋雁
- 关键词：空中机器人双闭环控制扰动观测器自抗扰控制
- 无人机飞行控制软件的自修复技术研究被引量：4
- 2006年
- 软件产品的质量是设计出来的,并不是测试出来的。本文归纳了无人机飞行控制软件自修复技术的具体研究内容,提出了基于经典过程控制理论与新的软件分层体系结构相结合的无人机飞行控制软件自修复技术研究的解决方法。
- 刘久富孙德敏杨忠沈春林
- 关键词：软件质量飞行控制软件
- 四旋翼飞行器容错控制方法
- 本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函...
- 杨忠杨成顺李少斌黄宵宁王世勇陈阳梁焜徐华东
- 文献传递
- 一种多无人机协同攻击航迹规划方法
- 本文研究了多架无人机协同攻击时的航迹规划问题。首先设计了无人机编队协同航迹规划器的分层结构,然后在这种结构的基础上进行航迹协同、航迹规划和航迹平滑。本文设计的航迹在保证无人机动力学限制范围内可飞的条件下,能使无人机的团队...
- 栾迪杨忠张君慧
- 关键词：多无人机航迹规划
- 文献传递
- 马氏田口施密特度量学习算法研究
- 2019年
- 人工判别人体睡眠质量一直存在着主观性过强,步骤繁琐以及准确性不高等局限性,此外由于人体睡眠异常检测研究的对象主要是人的脑电信号,传统意义上对大数据量的脑电信号仅凭经验观察和实验的方法已很难从中提取有效信息。对此,文中将马氏田口系统判别方法引入到生物计算学领域,提出一种基于马氏田口模型的睡眠质量自动检测算法。该算法通过对人脑双通道脑电信号进行建模分析,整个人睡眠的脑电信号已被人工睡眠专家标记成了六种状态的睡眠周期,算法在不同睡眠周期下,求取各个通道的标准化向量,同时对线性独立向量组进行施密特正交化处理,运用马氏田口施密特正交化方法计算出各个睡眠周期的信噪比均值,以判别出睡眠质量正常者和异常者。实验结果表明,该算法可以有效地对睡眠质量的正常和异常进行检测。
- 郑锐刘久富杨忠王志胜刘海阳丁晓彬
- 关键词：异常检测计算生物学信噪比
