章小建
- 作品数：16 被引量：8H指数：2
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构
- 本发明提供了一种风电塔筒运维机器人的抱臂式吸附行走机构，是由一对旋转电机分别经齿轮传动机构带动一对抱臂式夹紧装置在展开状态与夹紧状态之间切换，抱臂式夹紧装置是以一对环形块为基体，两个环形块分别绕相应的转动轴转动或夹紧环抱...
- 赵江海张芸张志华金海军孔令成章小建方世辉
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- 一种混合关节连续型机器人
- 一种混合关节连续型机器人，具有基座(1)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座(1)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节...
- 赵江海宋小波叶晓东徐林森章小建魏鲜明冯宝林
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- 破拆机器人机械臂自主运动与实验分析被引量：5
- 2017年
- 液压破拆机器人是工业机器人中一种特殊的机器人,能在易燃、易爆等危险工况下完成拆除工作。破拆机器人的机械臂一般由操作者在现场手工遥控。由于机械臂连杆质量大,在运动中产生的惯性大,操作者反复调整后才能到达目标位置,工作效率低且存在一定安全隐患。通过对破拆机器人机械臂进行运动学分析、轨迹规划设计,实现了指定作业目标下机械臂自主运动功能。实验结果证明了控制方法的正确性且系统满足设计指标要求,有效缩短了定位操作的时间,提高了工作效率。为破拆机器人的智能化,自动化提供一种新的工程设计与实现方法。
- 何锋方世辉赵江海章小建
- 关键词：三次样条曲线运动学
- 一种破拆机器人手眼协调定位装置及方法
- 本发明公开了一种破拆机器人手眼协调定位装置及方法，所述装置由多关节液压驱动机械臂、激光测距传感器、CAN总线控制器、车载电脑构成；所述激光测距传感器安装在多关节液压驱动机械臂的末端执行器上，所述激光测距传感器通过CAN总...
- 赵江海何锋章小建李岩峰方健朱洪波
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- 一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人
- 本发明提供了一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人，包括行走平台、以吊臂悬吊于所述行走平台上方的减重支架以及外骨骼本体机构，所述减重支架的悬臂将一对吊钩垂吊于行走平台的上方，所述外骨骼本体机构包括髋关节穿戴组件、一对膝关节穿戴...
- 赵江海陈慧娟方世辉章小建叶晓东王容川孔令成
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- 一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人
- 本实用新型提供了一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人，包括行走平台、以吊臂悬吊于所述行走平台上方的减重支架以及外骨骼本体机构，所述减重支架的悬臂将一对吊钩垂吊于行走平台的上方，所述外骨骼本体机构包括髋关节穿戴组件、一对膝关节...
- 赵江海陈慧娟方世辉章小建叶晓东王容川孔令成
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- 一种万向节滑套全自动冷精整装置
- 本实用新型公开了一种万向节滑套全自动冷精整装置，包括依次衔接的上料输送线、滑套自动调向机构、滑套内部结构自动辨向机构，通过滑套自动调向机构对万向节滑套的上下位置进行自动调整；通过滑道将万向节滑套从滑套自动调向机构末端自动...
- 周珉章小建陈华奎叶晓东王容川
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- 一种万向节滑套全自动冷精整装置
- 本发明公开了一种万向节滑套全自动冷精整装置，包括依次衔接的上料输送线、滑套自动调向机构、滑套内部结构自动辨向机构，通过滑套自动调向机构对万向节滑套的上下位置进行自动调整；通过滑道将万向节滑套从滑套自动调向机构末端自动输送...
- 周珉章小建陈华奎叶晓东王容川
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- 面向高速精密作业的混联机器人装置
- 本实用新型涉及一种面向高速精密作业的混联机器人装置，具有在竖直平面内一上一下平行设置的一对滑轨，滑轨上分别可滑动地设置有相互对应的上滑块和下滑块，上滑块上可转动地连接有第一连杆，下滑块上可转动地连接有第二连杆和第三连杆，...
- 陈丹惠骆敏舟梅涛赵江海徐林森章小建方世辉
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- 线驱动混合关节机器人构型与运动控制分析研究被引量：2
- 2016年
- 为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。
- 李亚锋赵江海章小建薛峰
- 关键词：运动学控制系统
