马兰
- 作品数：10 被引量：26H指数：4
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 柔顺关节并联机器人设计与实验被引量：16
- 2013年
- 通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面的系统研究。以3自由度柔顺并联机器人为研究对象,分别对用转动副传动的刚性并联机器人和用柔顺关节传动的柔顺并联机器人进行了实验研究。通过对实验数据的对比分析,各项实验指标相对误差均控制在允许之内,表明在并联机器人中用柔顺关节取代转动副的有效性。
- 余跃庆崔忠炜赵鑫马兰
- 关键词：并联机器人
- 用于并联机器人的开槽薄壁柔顺关节设计仿真及实验研究
- 并联机器人是继串联机器人后发展起来的新型机器人，与串联机器人相比，并联机器人具有刚度大、承载能力强、动力性能好等一系列优点。同样由于其结构特征及回转副的间隙，容易造成振动及冲击等问题。而柔顺关节能够利用自身变形作为回转方...
- 马兰
- 关键词：并联机器人
- 含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验被引量：4
- 2015年
- 使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量.实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内.
- 余跃庆吕强马兰
- 关键词：并联机器人
- 一种柔顺关节并联机器人装置
- 一种柔顺关节并联机器人装置属于机械领域。其包括动平台，静平台，三个线尺传感器及三条结构相同的运动支链；静平台呈成正三角形分布，三个线尺传感器分别位于正三角形的三条边的中点位置；静平台上有三个底座，每个底座从上至下分别由托...
- 马兰余跃庆李渊崔忠炜
- 文献传递
- 有止回功能的应急伸缩梯
- 本实用新型公开了一种有止回功能的应急伸缩梯，具体来说是一种由基于平行四杆机构的伸缩机构和基于棘轮原理的止回机构组成的有止回功能的应急伸缩梯，属于机械技术领域。本实用新型由基于四杆机构的锁紧机构(1)、伸缩机构(2)、止回...
- 车树麟马兰余跃庆
- 文献传递
- 并联机器人开槽薄壁柔顺关节设计与实验被引量：11
- 2014年
- 针对传统柔顺关节运动范围小、易产生轴向漂移的不足,依据3RRR并联机器人运动范围,以关节的移动范围及所需刚度作为条件,对关节的几何尺寸进行了设计计算,并用ANSYS软件进行强度分析,设计了一种新型开槽式薄壁柔顺关节。利用扭转作为主要变形方式时,该柔顺关节具有扭转角度可达到36°及轴线相对固定不易漂移的优点。根据关节设计尺寸选择65Mn为材料进行了加工,在三自由度并联机器人实验平台上进行了片簧式与开槽式两种柔顺关节的实验对比,实验结果表明设计的开槽式薄壁柔顺关节能够完成轨迹跟踪任务,且最大相对误差为6.05%,对比片簧式柔顺关节具有一定优越性。
- 余跃庆马兰崔忠炜李渊
- 关键词：运动副并联机器人
- 柔性机器人的关节设计与制作被引量：7
- 2013年
- 本文设计了一种应用于并联机器人上的新型开槽式薄壁柔性关节。以并联机器人运动过程中关节所需的最大扭转刚度以及运动产生的关节最大扭转角度作为设计条件,对关节结构进行设计计算,确定关节几何尺寸。然后根据设计尺寸及使用条件,选择弹性较大并且便于加工的弹簧钢65Mn为材料进行加工制作,并将实物安装在并联机器人上。该关节利用扭转变形作为主要变形方式,具有扭转角度大和轴线相对固定不易漂移的优点。
- 余跃庆马兰崔忠炜吕强
- 关键词：机器人关节
- 具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置
- 具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置，属于机械设计领域。本发明包括执行机构（4）、三个底座（10）和连接执行机构（4）、三个底座（10）中一个的三条结构相同的运动支链，底座（9）在连执行机构（4）外侧组成一个正三角形；...
- 余跃庆崔忠炜马兰
- 文献传递
- 具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置
- 具有3个柔性铰链的平面并联机构实验装置，属于机械设计领域。其包括执行机构（4）、三个底座（10）和连接执行机构（4）、三个底座（10）中一个的三条结构相同的运动支链，底座（9）在连执行机构（4）外侧组成一个正三角形；所述...
- 余跃庆崔忠炜马兰
- 文献传递
- 一种柔顺关节并联机器人装置
- 一种柔顺关节并联机器人装置属于机械领域。其包括动平台，静平台，三个线尺传感器及三条结构相同的运动支链；静平台呈成正三角形分布，三个线尺传感器分别位于正三角形的三条边的中点位置；静平台上有三个底座，每个底座从上至下分别由托...
- 马兰余跃庆李渊崔忠炜
- 文献传递
