巫江
- 作品数：3 被引量：17H指数：2
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家留学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：14
- 2006年
- 提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均根误差最小为优化目标的整定方案,对伺服系统控制器的参数进行了整定。通过实例分析,给出使系统在整个工作空间内趋于最优的控制器参数的范围。该方法有效地解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而难以得到最优解的问题。试验验证该方法的正确性和有效性。
- 杨志永黄田梅江平巫江
- 关键词：并联机械手伺服系统参数整定
- 基于机电耦合动力学模型高速并联机械手控制器设计
- 本文密切结合国家自然科学基金项目，以具有我国自主知识产权的高速并联机械手为对象，研究了一种基于机电耦合系统动力学模型的控制器设计方法，并据此搭建了基于ADAMS虚拟物理样机和Matlab/Simulink虚拟驱动器的联合...
- 巫江
- 关键词：高速并联机械手控制器设计PID控制器
- 文献传递
- 气浮支承高速喷漆涡轮运动稳定性和失效速度被引量：3
- 2004年
- 针对一类气浮支承高速喷漆涡轮系统的运动稳定性问题,建立了相应的非线性动力学模型,研究了系统运动稳定性与静平衡点随转速的变化规律,以及轴承轴颈间隙与最低失效速度之间的内在关系,得出工作状态下系统最低失效速度为2000r/min.在此基础上,通过龙格 库塔数值算法求解,分析了非工作与工作状态等参数点处时间历程曲线、相图和轴心轨迹图,可以看出从非工作转速到工作转速之间有分岔现象出现.
- 杨志永张大卫黄田巫江
- 关键词：气浮轴承
