杨志永
- 作品数：125 被引量：223H指数：9
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金教育部重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
- 径向永磁轴承承载能力数值分析与设计被引量：11
- 2002年
- 研究了一类径向永磁轴承在轴向、径向偏移时承载能力的两种计算方法 ,着重分析了径向永磁轴承的结构尺寸的优化问题 ,从理论上阐述了在设计过程中如何确定径向永磁轴承的高度及截面尺寸 。
- 魏勇张大卫杨志永吴军
- 关键词：径向永磁轴承承载能力尺寸优化
- 滚筒洗衣机动力学建模及其平衡器设计被引量：6
- 2008年
- 以滚筒洗衣机为研究对象,利用矢量法建立了洗衣机的六自由度动力学模型.首先,定义系统的内、外筒坐标系.在此基础上,对工作状态下的内、外筒偏心和被洗物体的质心分别用向量表示,考虑悬挂弹簧和阻尼器,分析其动、势能,利用拉格朗日方程建立系统的动力学模型.然后,对两种平衡方式(液压和固体)进行研究,分析其对内筒振幅的影响.最后,通过数值仿真的方式验证了该动力学模型的正确性.该工作对洗衣机的参数设计和减振降噪提供了很好的依据.
- 魏玉东岳立喜高建杨志永
- 关键词：滚筒洗衣机平衡器
- 基于专用乳腺夹持装置的核磁图像导航计划系统
- 本发明公开一种基于专用乳腺夹持装置的核磁图像导航计划系统，包括：乳腺夹持装置，与人体的乳腺软组织尺寸大小相匹配，具有完全的核磁兼容性，用于对人体乳腺软组织的夹紧与固定，以减少在粒子植入手术或者活检手术过程中软组织的移动和...
- 杨志永刘文轩姜杉
- 文献传递
- 一种面向肿瘤消融的远程诊疗系统及方法
- 本发明公开一种面向肿瘤消融的远程诊疗系统及方法。该面向肿瘤消融的远程诊疗系统包括诊疗系统与微波消融治疗计划系统，所述诊疗系统与微波消融治疗计划系统进行集成，以便医生在会诊时通过微波消融治疗计划系统，辅助医生制定合理的手术...
- 杨志永余中华马良
- 2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划被引量：3
- 2011年
- 设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。
- 郝登运张国华韩荻杨志永陈九川
- 关键词：并联机构逆运动学
- 深孔管壁喷涂机械手的鲁棒跟踪控制方法被引量：2
- 2003年
- 针对适用于长且变截面的4自由度管道喷漆机械手,为了保证它的跟踪精度,设计了一种鲁棒轨迹跟踪控制器,保证了跟踪误差的一致终值有界.最后,通过模拟仿真对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度和稳定性.
- 吴军张大卫杨志永田延岭黄田
- 关键词：鲁棒跟踪控制跟踪误差比例积分微分控制
- 超声图像导航的近距离粒子植入机器人(1)
- 1.本外观设计产品的名称：超声图像导航的近距离粒子植入机器人（1）；;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于医疗器械，用于在针刺手术中，在癌变部位植入放射性粒子时使用，已达到杀死癌细胞的治疗目的；;3.本外观设计产...
- 张愿张震张雯姜杉杨志永
- 文献传递
- 基于AMESim和ADAMS联合仿真的核磁兼容机器人气动控制系统
- 2016年
- 针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型,ADAMS建立了机器人动力学模型,发挥两者优势进行联合仿真,并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证.仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性.
- 杨志永李鹏帅冯文浩
- 关键词：核磁共振成像气动控制系统AMESIMADAMS联合仿真
- 高速并联机械手视觉软件开发技术研究被引量：2
- 2005年
- 针对智能型pick-and-place机械手高速、高精度的特点,介绍了该系统视觉处理软件开发中的主要技术。首先概述了视觉系统的组成,并根据机械手的特点和其控制系统的开发环境选择NIPCI-1428图像采集卡和LabVIEW作为视觉处理环境;随后详尽论述了软件的开发步骤。最后,将该视觉软件应用于三自由度pick-and-place并联机械手上,实验结果可以保证机械手高速高精度的特性,从而验证了该软件的可行性及高效性。
- 钱慧杨志永黄田
- 关键词：并联机械手视觉处理
- 并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识被引量：8
- 2004年
- 研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法.首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型.在此基础上,提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法.该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来,为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础.
- 杨志永赵学满黄田倪雁冰
- 关键词：并联机构伺服系统参数辨识
