夏汉民
- 作品数：11 被引量：37H指数：4
- 供职机构：湖南大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 野战辅助决策专家系统的研究被引量：2
- 2005年
- 该文根据野战知识的特点,运用模糊数学理论,建立了野战辅助决策专家系统。系统运用了BP神经网络的并行推理机制,并选择最适合当前战场环境的知识进行推理,加快了推理速度。采用自组织学习和有教师学习相结合的学习方法,使知识库能够随着战场环境的变化而不断更新。提高了分析的可靠性和准确性。
- 夏汉民吴裕树
- 关键词：模糊神经网络专家系统
- 一种网络隔离技术的实现方案被引量：11
- 2009年
- 介绍了网络隔离技术与传统安全技术的工作原理及其缺陷,结合网络隔离技术与防火墙及入侵检测系统的优势,给出了一种网络隔离技术的实现方案。
- 夏汉民
- 关键词：网络隔离防火墙入侵检测系统
- 遥操作机器人运动的实时三维监控方法研究被引量：10
- 2010年
- 针对一般遥操作机器人实时运动监控的不足之处,提出一种新型遥操作机器人运动实时三维监控方法。首先根据遥机器人外形建立一个虚拟机器人三维外观网格模型,再根据机器人本体内部的关节及其他运动机构的位置,建立一个内嵌于网格模型下的骨骼模型;经过坐标、数学模型转换,把遥机器人运动学模型应用到虚拟机器人骨骼模型上,实现遥机器人与机器人骨骼模型的运动学模型一致。通过无线发送把遥机器人运动数据传输到监控端,利用Direct3D编程计算把运动数据转换成虚拟机器人运动指令,运动指令控制骨骼模型运动,骨骼模型的运动同时驱动虚拟机器人三维网格模型运动,虚拟机器人三维模型将产生一个与遥机器人同步运动的动画,从而实现了对遥操作机器人运动的三维监控。
- 曹文明王耀南印峰伍锡如夏汉民
- 关键词：遥操作机器人
- 基于模糊神经网络的球队评估系统
- 2007年
- 如何对一个球队的综合水平进行评估,并对其比赛结果进行预测是一个比较复杂的问题。结合模糊逻辑系统和人工神经网络的特点,将影响球队综合水平的各个因素进行模糊处理以后,采用人工神经网络技术,将评估规则存储于神经网络知识库中。然后运用神经网络方法对球队的综合水平进行评估和比赛结果进行预测。为了提高评估效率,对BP算法进行了适当的改进。实验证明,改进方法能够对球队的综合水平进行评估和比赛结果的预测,结果准确有效。
- 夏汉民
- 关键词：模糊逻辑神经网络
- 凝汽器智能移动清洗机器人
- 本发明公开了一种凝汽器智能移动清洗机器人，可用于大型清洗设备领域，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构；喷枪连接在清洗臂的喷枪旋转支架上，喷枪上装有水下摄像机，喷枪通过连通软管与清洗介质源相连；清洗臂通过驱动轴与清洗...
- 王耀南朱江宁伟余洪山孙程鹏邓霞许海霞夏汉民胡淼钱存海
- 文献传递
- 多关节机器人逆运动学问题的实时求解被引量：8
- 2010年
- 机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障。针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿照电磁理论中带电粒子间吸引-排斥机制,使得粒子快速收敛到问题的最优解,并结合变尺度法进一步提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题,以微搜索步长为条件,根据机器人运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性。
- 印峰王耀南夏汉民
- 关键词：机器人逆运动学变尺度法
- 冷凝器清洗机器人动力学分析及自适应控制被引量：2
- 2013年
- 设计了水下冷凝器清洗机器人的机械和电气系统,考虑到浮力、水流阻力等因素的影响,建立了冷凝器清洗机器人的水下动力学模型.针对工作环境复杂的特点,提出了一种自适应控制策略,该控制律结构简单,鲁棒性强,能够对系统中的未知和不确定性因素进行有效补偿.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定和收敛.仿真结果表明,该控制器性能稳定,具有良好的轨迹跟踪能力,同时也验证了本文建立模型的合理性.
- 夏汉民王耀南印峰
- 关键词：机器人冷凝器动力学自适应控制系统
- 大型冷凝器清洗机器人设计及运动学分析被引量：5
- 2014年
- 设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗。建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题。机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性。对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础。
- 夏汉民王耀南印峰曹文明
- 关键词：运动学仿真
- 凝汽器智能移动清洗机器人
- 本发明公开了一种凝汽器智能移动清洗机器人，可用于大型清洗设备领域，包括履带行走机构、清洗机构和电气控制机构；喷枪连接在清洗臂的喷枪旋转支架上，喷枪上装有水下摄像机，喷枪通过连通软管与清洗介质源相连；清洗臂通过驱动轴与清洗...
- 王耀南朱江宁伟余洪山孙程鹏邓霞许海霞夏汉民胡淼钱存海
- 文献传递
- 一种凝汽器清洗机器人关节部的密封机构
- 本实用新型提供了一种凝汽器清洗机器人关节部的密封机构，其特征在于，包括齿轮、传动管、铜套、铜管、密封管、中心具有通孔的压盖、连接管、出水管和进水管；所述齿轮固定在所述的传动管上，所述的铜套套装在传动管中，所述的铜管套装在...
- 王耀南孙程鹏余洪山宁伟朱江许海霞邓霞夏汉民刘理
- 文献传递
