姜宇
- 作品数：14 被引量：55H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金航天科技创新基金黑龙江省高等教育教学改革工程项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术文化科学电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 基于冰壶机器人的人工智能实验教学设计与实践被引量：12
- 2020年
- 冰壶运动被称作"冰上的国际象棋"。文章结合冰壶运动和机器人技术自制冰壶机器人实验教学设备,分别搭建了数字冰壶、桌上冰壶、陆地冰壶等人工智能实验教学平台,支撑机器学习、深度学习、强化学习等与人工智能相关的实验教学工作,加快了DIGITS、ISAAC等国际最新高质量成果向实验教学课程的转化,完善和优化了人工智能实验教学体系、结构和内容。
- 金晶姜宇李丹丹沈毅
- 关键词：实验教学
- 脉冲星导航系统的星历表误差RKF校正算法被引量：4
- 2017年
- 为了减小星历表误差对脉冲星导航系统的影响,本文提出了一种针对星历表误差的RKF(Robust Kalman filter)导航定位方法。通过对星历表误差进行分析,得到星历表误差随时间变化的关系。建立带有星历表误差的量测模型,利用Kalman滤波原理进行计算。在Kalman滤波计算的过程中,星历表误差项是未知的,利用矩阵不等式进行处理,最终确定误差协方差的下界,并计算反馈增益得到最终的状态估计值。将RKF方法与UKF和其他两种处理星历表误差的滤波方法分别在绕飞地球和火星的轨道上进行测试并进行对比分析,实验结果表明,提出的方法可以取得到比UKF和其他两种滤波方法更高的定位精度,有效的减小星历表误差对脉冲星导航系统的影响。
- 李晓宇姜宇金晶贺亮沈毅
- 关键词：自主导航
- 四维黎曼时空下脉冲星导航模型精度分析
- 2021年
- 考虑深空探测中广义相对论的影响,以适应纳秒量级的计时精度要求,本文针对航天器绕飞轨道,建立四维黎曼时空下带有时间转换项的脉冲星导航系统轨道动力学模型和四维观测模型,并基于无迹卡尔曼滤波方法设计脉冲星导航算法,针对模型中的时延项对导航精度的影响进行分析。分析结果表明:在时间转换模型中引力时延、航天器偏轨时延以及绕飞行星曲率时延等因素远大于航天器曲率时延对导航精度的影响,在量测模型中太阳系的引力远大于周年视差效应和脉冲星自行对导航精度的影响。
- 姜宇陈晓王龙奇金晶马家辰
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 自动化类本科生实验教学课程改革探索与实践被引量：9
- 2019年
- 自动化类专业具有多学科交叉的特点,实验教学课程改革的思路是坚持教学与科研相结合、大类培养与个性化培养相结合的原则,以平台级和系统级的自主设计实验内容支撑专业核心课程建设,探索打造大学分整合的实验课程体系。实践过程中,依托学生自主管控的"紫丁香二号"微纳卫星等高水平的科研平台带动实验教学平台建设,以无人机、智能车等国家级创新竞赛需求为牵引,加快相关高质量科研成果向实验教学课程转化,完善和优化实验教学体系、结构和内容。
- 金晶姜宇李丹丹张广莹何朕
- 关键词：实验教学课程改革自动化专业
- NPF算法在X射线脉冲星导航中的应用研究被引量：5
- 2015年
- 针对X射线脉冲星导航中航天器模型的强非线性、高阶模型不确定性等问题,提出应用非线性预测滤波(NPF)算法实时估计航天器的轨道信息。首先,建立具有模型不确定性的X射线脉冲星导航定轨指标函数,优化得到满足指标函数最小的系统模型误差值,通过降低模型不确定性的影响来提高航天器自主定轨精度。对STK生成的"火星探路者"和"金星快车"及"北斗一号"三种航天器轨道数据进行分析,仿真结果表明,该算法比EKF算法具有更高的定轨精度,能够满足深空以及近地轨道航天器的自主定轨精度指标要求。
- 金晶王敏黄良伟贺亮姜宇
- 关键词：自主定轨X射线脉冲星
- 冰壶人工智能与控制虚拟仿真实验设计被引量：1
- 2022年
- 面向人工智能与自动化相关专业的实验教学,以冰壶机器人比赛为背景,设计了基于三维虚拟仿真引擎的实验平台进行冰壶比赛中的运动、摩擦、重力、碰撞等物理过程的模拟。通过对虚拟仿真平台的数据生成和消息传输机制进行研究,获得了仿真场景生成的实例分割图像。基于域随机化机制对冰壶位置、相机位姿、光照方向和强度、障碍物、目标材质等进行随机调整,实现了目标检测任务与位姿估计任务的仿真训练数据自动标注。冰壶人工智能与控制虚拟仿真实验可为相关人工智能与控制算法研究提供数据支持。
- 姜宇金晶李丹丹王佳伟马萍
- 关键词：人工智能三维建模
- 脉冲星导航系统观测量异常的改进UKF滤波算法研究被引量：2
- 2017年
- 为减小观测量异常对X射线脉冲星导航系统的影响,提出了一种改进的无迹卡尔曼滤波(MUKF)导航滤波算法。给出了轨道动力学模型和量测模型。针对观测器校准脉冲星方向时因宇宙尘埃影响会发生细微震动而产生短时段的常值误差,设计异常检测函数,可有效判断有无观测量异常发生。当观测量出现异常时,对UKF进行改进,通过调节滤波器增益减小异常观测的影响,进而得到准确的脉冲星导航系统状态估值,改进的滤波算法使整个导航系统具有更强的容错性和稳定性。对UKF,MUKF两种算法在地球近地轨道上进行了实验仿真,结果表明:提出的MUKF滤波算法可有效消除观测量常值偏差对导航系统的影响。
- 姜宇李晓宇金晶
- 关键词：自主导航无迹卡尔曼滤波
- 基于异方差分析的多MEMS陀螺随机误差补偿方法被引量：6
- 2012年
- 针对具有异方差性的多MEMS陀螺随机漂移误差的补偿问题,提出基于广义自回归条件异方差建立单个MEMS陀螺随机漂移的误差模型,并在此基础上进行多元异方差时间序列的相关性分析,研究基于多元广义自回归条件异方差分析多MEMS陀螺随机漂移信号的协方差矩阵和时变相关系数。将该分析方法应用于多MEMS陀螺的在线融合补偿中,验证了多元异方差分析方法对多MEMS陀螺随机误差补偿的有效性。仿真结果表明该方法对随机漂移信号具有很好的融合补偿效果,可以提高多MEMS陀螺的测量精度。
- 姜宇金晶张迎春
- 关键词：微机械陀螺异方差性随机漂移时间序列
- 临近空间高速目标拦截策略设计被引量：1
- 2022年
- 为实现对临近空间飞行器等高速目标的有效防御,采用中、末分段制导的方式对目标进行拦截。首先,将中制导的设计描述为带有终端约束的优化问题,利用高斯伪谱法(Gauss pseudo-spectral method,GPM)将该问题离散化处理并转化为非线性规划(nonlinear programming,NLP)的形式,在线求解该非线性规划问题并基于滚动时域的方式完成了最优中制导律的闭环实现,算法保证了在制导信息短时间缺失等工况下的适用性。然后,设计了带有目标机动补偿的末制导律,降低了拦截末段对所需过载的要求,并基于制导信息估计完成了制导律的实现。最后,对闭环制导系统的稳定性进行了理论分析,并以典型高速目标拦截为例进行数值仿真,验证了本文所提拦截策略的有效性。
- 孙兴龙马克茂姜宇侯振乾
- 关键词：高斯伪谱法最优制导律
- 基于HHT的多MEMS陀螺信号融合算法研究被引量：4
- 2012年
- 基于经验模态分解方法将多MEMS陀螺信号分解为一列本征模态函数和残差函数,并采用希尔伯特变换求取其瞬时频率和瞬时能量.首先,通过本征模态函数与原信号的非线性相关系数分析来实现MEMS陀螺信号噪声的滤波处理;然后,以非线性相关信息熵作为优化指标,通过选取不同本征模态函数的组合进行加权融合,优化结果能有效地提高信号的测量精度;最后,通过仿真结果验证了所提出方法的有效性.
- 姜宇金晶张迎春姚郁
- 关键词：微机械陀螺希尔伯特-黄变换多传感器融合
