王雄
- 作品数：8 被引量：20H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球经济管理电气工程更多>>
- 基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法被引量：4
- 2009年
- 以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息。
- 亢海龙徐娅萍王涛王雄
- 关键词：轮式机器人位姿
- 基于四元数向量的机器人运动学逆解研究被引量：4
- 2009年
- 以齐次变换矩阵为基础,用四元数向量来表示机器人的位姿,提出了机器人运动学逆解的一种算法。以SCARA机器人为实例求解,通过四元数向量运算,得到8组解,采用C语言编程,验证了该算法的实用性。
- 屈健康徐娅萍亢海龙王涛王雄
- 关键词：逆运动学
- 基于多传感器的足式机器人路径规划系统研究被引量：1
- 2009年
- 采用全球定位系统(GPS)、数字罗盘和超声波传感器,构建了足式机器人路径规划系统,对多个传感器的数据进行融合,建立了导航和避障的算法模块.试验验证,机器人按照该算法能够简单避障并到达目标点.
- 王雄范阳曦李军亢海龙
- 关键词：导航避障路径规划
- GPS单点定位精度优化方法研究被引量：3
- 2010年
- 针对GPS单点定位精度低的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波和模糊C-均值聚类的联合定位优化方法.该方法首先对GPS采集到的经纬度数据进行卡尔曼滤波,消除较大的数据波动,然后采用模糊C-均值聚类算法确定数据中心.最后通过实验证明了这种优化方法的合理性和有效性.
- 刘志忠王雄刘超陈琨
- 关键词：GPS卡尔曼滤波模糊聚类
- 基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法被引量：1
- 2008年
- 针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度。基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走。试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效。
- 冯华山王润孝赵国斌王雄
- 关键词：四足机器人自适应KALMAN滤波
- 基于GIS和无线网络的配电线路数据采集和巡检系统应用研究
- 2009年
- 为了满足配电线路巡检管理工作的直观性和实时性的要求,将地理信息系统技术、手持式信息处理终端和无线网络技术应用于配电网巡检管理,给出了一个配电线路巡检管理系统功能结构图,提出了用于快速生成配电线路网络的流程和基于巡检手持机的巡检工作流程,并给出具体实现。实际应用表明,基于地理信息系统和巡检手持机的巡检系统能够满足电网巡检工作的要求,提高了线路巡检的管理水平。
- 范阳曦王东勃王雄
- 关键词：地理信息系统数据采集线路巡检
- 面向制造业的物流伙伴模糊优选模型研究被引量：1
- 2010年
- 通过对物流企业评价体系的分析,针对中小型制造企业的物流特点,提出了一种面向物流子业务的合作伙伴模糊优选模型。该模型首先对子业务所要求的物流企业核心能力进行模糊聚类,在所有候选物流企业中初选出满足要求的物流伙伴,构成候选伙伴集合;然后在不完全信息条件下采用优属度排序的方法对候选集合进行模糊决策,选出最优物流合作伙伴。最后通过案例证明了该模糊优选模型的实用性。
- 刘志忠杨云涛王雄
- 关键词：制造业物流物流外包模糊聚类不完全信息模糊优选模型
- 四足机器人坡面静步态平衡方法研究被引量：6
- 2009年
- 着重分析了四足机器人在坡面行走的过渡状态下姿态的平移、俯仰和滚转变化情况。建立了微冲击足尖轨迹模型,消除了机器人坡面行走的平移滑动。采用经滤波处理的姿态反馈角度对中位点各参数进行连续调节,实现过渡状态下对姿态在纵向和横向上的倾斜补偿。提出了利用姿态角反馈形成对角腿弯曲平衡方法,以动态方式稳定坡面行走姿态。试验表明:四足机器人采用该方法能够稳定实现过渡状态下的坡面行走。
- 冯华山王润孝赵国斌李军王雄
- 关键词：四足机器人
