周晨阳
- 作品数：9 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学理学交通运输工程更多>>
- 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系
- 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系...
- 罗庆生柯志芳周晨阳黄炎崧刘芳政张博希高剑锋
- 文献传递
- 基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究被引量：3
- 2015年
- 为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数.通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高.利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.
- 罗庆生周晨阳贾燕高剑锋刘芳政
- 关键词：四足机器人CPGZMP
- 类双A字臂悬挂式机器人胯部侧偏减震系统
- 本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人...
- 罗庆生黄焱崧高剑锋周晨阳张博希刘芳政柯志芳
- 四足机器人全方位自适应弹性脚
- 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧...
- 罗庆生高剑锋张博希刘芳政周晨阳黄焱崧柯志芳
- 文献传递
- 车道被占用对城市道路通行能力的影响
- 本文针对车道占用对城市交通能力影响的评估与预测问题,以题目所给视频为基础进行大量的数据挖掘,利用排队论、多元回归、元胞自动机为理论基础进行了完整的建模工作.首先,结合实际最大通行能力的本质,灵活处理数据得到事故所处横断面...
- 周晨阳周登岳孔垂烨
- 关键词：城市道路通行能力
- 文献传递
- 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系
- 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系...
- 罗庆生柯志芳周晨阳黄炎崧刘芳政张博希高剑锋
- 文献传递
- 四足机器人坡面运动时的姿态调整技术被引量：12
- 2016年
- 提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.
- 韩宝玲贾燕李华师罗庆生周晨阳
- 关键词：四足机器人
- 类双A字臂悬挂式机器人胯部侧偏减震系统
- 本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人...
- 罗庆生黄焱崧高剑锋周晨阳张博希刘芳政柯志芳
- 文献传递
- 四足机器人全方位自适应弹性脚
- 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧...
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- 文献传递
