王振
- 作品数：13 被引量：3H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程一般工业技术更多>>
- 基于单目视觉的障碍物定位和测量被引量：1
- 2015年
- 障碍物定位与测量是智能移动机器人自主运动的核心问题之一。研究了一种结合障碍物色彩属性和接触边缘属性的算法,通过单个视觉传感器实现平坦路面中障碍物的定位和测量。该算法以图像中已知路面范围的外观属性为基准对图像进行初步处理,依据障碍物和地面接触边缘属性对障碍物进行初步定位,在障碍物上选择区域,以该区域外观属性为基准对图像进行二次处理,得到障碍物在图像中占据范围,结合视觉传感器成像原理,对障碍物位置和尺寸进行标定和测量。以轮式移动机器人为实验平台,验证所提算法的可行性和精度,最终测得其定位误差为1.6%,测量误差为1.5%。
- 王振王化明
- 关键词：单目视觉
- 一种基于改进的SUSAN算子的轿车表面划痕检测算法
- 本发明公开了一种基于改进的SUSAN算子的轿车表面划痕检测算法，包括步骤：读入图像，首先将图像转换为CIELab空间图像，然后使用方向模板计算像素与中心像素的色差，如果色差不大于阈值T，则使用色差均值填补空洞，之后使用圆...
- 王振谢强
- 文献传递
- 基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人
- 本发明公布了一种基于多自由度柔性运动单元的水陆两栖蛇形机器人，属蛇形机器人技术领域。该机器人由多个多自由度柔性运动单元（1）以串联方式固连；所述多自由度柔性运动单元（1）包括上端盖（3）和下端盖（7），在上端盖（3）和下...
- 王化明朱银龙杨位东魏礼建王振栾云广
- 文献传递
- 一种基于KNN的改进缺失数据填补算法
- 本发明出一种基于KNN的改进缺失数据填补算法，包括步骤：(1)对传统的复相关系数倒数赋权法进行改进，并利用改进后的算法计算出每个属性对含缺失值属性的重要性，删除一些与关键属性关联较小的属性，对属性集进行精简操作，得到仅含...
- 谢强王振
- 文献传递
- 燃爆直线型弹跳驱动器分析与试验
- 2015年
- 为精确控制采用燃爆直线型驱动器(combustion powered linear actuator,CPLA)的弹跳机器人,对影响CPLA驱动弹跳性能的因素进行了分析.首先根据CPLA的工作过程建立了CPLA的动力学模型,得到性能参数;然后试验分析氧化剂一氧化二氮(N2O)与燃料丙烷(C3H8)摩尔比、两者的充气压力对CPLA输出性能的影响.试验结果显示:影响确实存在,当摩尔比为9.91时,CPLA驱动弹跳高度最高,质量3.17 kg弹跳机构弹跳高度为3.2 m,CPLA能量利用率8.4%,弹跳效率7.01%.CPLA在驱动弹跳过程中输出很高的平均功率,并且具有很大的功率质量比.
- 栾云广王化明赵东标王振张克通
- 关键词：弹跳机器人试验分析输出性能
- 基于多维度对比学习网络的无监督图异常检测方法
- 本发明公开了一种基于多维度对比学习网络的无监督图异常检测方法。该方法利用多维度对比模块和异常度量模块来评估异常分数。在多维度对比模块中，通过设计多级对比学习框架来学习正常模式，实现patch‑level和communit...
- 葛菲张吉王振周玉倩陆叶
- 燃气动力弹跳机器人的设计与试验研究被引量：2
- 2016年
- 以可燃混合气体为动力源,设计了一种燃气动力的弹跳机器人,包括弹跳驱动器和轮式运动机构。弹跳驱动器采用双活塞燃烧室结构及磁力锁紧机构,有效减小驱动器体积,有利于驱动器复位和废气排除。轮式运动机构包括车身和蜂窝车轮,车身作为驱动器载体,蜂窝车轮用于机器人落地缓冲。对车轮的径向、周向和切变模量进行等效计算,采用铁木辛柯梁理论对车轮进行静力分析,计算结果与试验数据吻合;利用LS-DYNA对车轮落地碰撞进行仿真,分析了落地冲击能量消耗。对机器人的弹跳运动进行规划,弹跳越障试验表明机器人可直接越过或跃上障碍物,验证了机器人的弹跳运动能力。该弹跳机器人的研究为提高地面移动机器人的未知复杂地形适应能力提供了一种可行的技术方案。
- 左方睿王化明栾云广朱剑英王振黄青云
- 关键词：弹跳机器人
- 高信噪比空间中子闪烁探测器的研制--投稿方向:辐射测量与诊断
- 选用一种高灵敏度时间响应快的光电倍增管作为光电转换器件。塑料闪烁体主要由C、H、O 等原子序数较小的粒子组成，具有很高的中子灵敏度。空间中子灵敏闪烁探测器系统包括塑料闪烁体、光电倍增管、弱信号放大器和数字化转换器等。到达...
- 皮本松魏志勇谭晓明王振
- 关键词：光电倍增管塑料闪烁体信噪比
- 空间辐射探测器信号获取及处理技术
- 空间辐射粒子对航天器可造成包括单粒子效应、总剂量效应、充放电效应等辐射损伤甚至失效，对航天员的生命健康安全存在着威胁。我国航天活动的深入对空间辐射探测技术的发展提出了更高的要求。通过数字化技术获取探测数据并进行处理分析，...
- 王振
- 关键词：同步化
- 基于旋转内凹机制的负泊松比结构性能研究及优化设计
- 负泊松比结构作为一种力学性能优异的缓冲吸能结构，在汽车、航空等交通领域拥有广阔的应用前景。近年来，学者们针对负泊松比结构开展了广泛的研究，极大促进了该领域的发展，但是仍存在现有结构并不能完全满足应用需求等问题。本文在充分...
- 王振
- 关键词：优化设计
