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程新

作品数：2 被引量：7H指数：1
供职机构：东华大学信息科学与技术学院更多>>
发文基金：上海市教育发展基金会晨光计划项目上海市自然科学基金上海市青年科技启明星计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇有界
  • 1篇有界控制
  • 1篇柔性关节
  • 1篇摄动
  • 1篇输入有界
  • 1篇奇异摄动
  • 1篇力矩
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇关节
  • 1篇轨迹跟踪控制

机构

  • 1篇东华大学

作者

  • 1篇刘华山
  • 1篇齐洁
  • 1篇程新

传媒

  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 1篇2019
共 2 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制被引量：7
2019年
为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性.
刘华山金元林程新王泽宇齐洁刘洋
关键词：柔性关节有界控制奇异摄动
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共1页<1>
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