齐洁
- 作品数：20 被引量：100H指数：7
- 供职机构：东华大学信息科学与技术学院数字化纺织服装技术教育部工程研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金上海市教育发展基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理文化科学理学更多>>
- 具有对称初始数据的二维反应扩散方程的边界镇定被引量：1
- 2015年
- 研究了二维圆盘上具有对称初始数据的反应扩散方程的边界控制.由于初始条件和边界条件关于圆心旋转对称,系统可以转化为等价的极坐标系下的一维抛物方程.此时,极点的奇异性成为了控制器设计中的难点.本文设计了一系列方程变换,消除了核函数方程中极点奇异性的影响,将其转化为修正的Bessel方程,求出了显式的核函数表达式和精确的边界反馈控制律,扩展了偏微分方程的backstepping方法.系统的收敛速度可通过改变控制器中的一个参数来调节.然后用Lyapunov函数法证明了闭环系统在H1范数下指数稳定,表明了系统对初值的连续依赖.最后用数值仿真验证了方法的有效性.
- 齐洁齐金鹏
- 关键词：反步法扩散反应方程李雅普诺夫函数
- 基于输出调节的多智能体队形跟踪控制
- 本文采用一组抛物型偏微分方程(PDEs)对多智能体系统集群动态特性建模,提出了基于Backstepping方法的控制器,实现了多智能体系统在二维平面上的队形跟踪控制。本文将输出调节的思想引入多智能体系统的控制,使得多智能...
- 张晓广齐洁王珊珊
- 关键词：BACKSTEPPING多智能体系统
- 文献传递
- 一种低耗时高精度的实时2D激光SLAM方法
- 针对当前2D激光SLAM方法无法兼顾高地图精度与低计算复杂度的问题,本文提出一种BreifSLAM算法。在运动估计阶段,采用滑动检测方法校准里程计数据;在帧匹配阶段,采用自适应分层逼近式随机采样方法选取匹配点,通过查询击...
- 刘定广齐洁
- 关键词：SLAM地图更新
- 文献传递
- 力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制被引量：7
- 2019年
- 为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性.
- 刘华山金元林程新王泽宇齐洁刘洋
- 关键词：柔性关节有界控制奇异摄动
- 快速流行服装供应链中的多周期最优分类库存模型被引量：2
- 2009年
- 诸如Zara之类的服装零售商目前采用一种新型的服装供应链体系,能够迅速地提供多种类、多款式的产品,以满足顾客不断变换的口味,并引领时尚潮流.研究一个多周期的服装分类库存模型,优化一个销售季节的利润.用多项式Logit(MNL)模型对顾客选择过程建模,表示顾客对各类款式的喜好程度,进而得到不同款式服装的需求.针对此问题,提出一种改进的遗传算法:采用新的染色体表达方式,启发式的初始化过程和改进的交叉和变异算子.数值仿真结果表明所提出的算法对于求解多周期分类库存优化模型具有较好的性能.
- 齐洁郑珉楠范丹丹
- 关键词：遗传算法
- 广告竞争模型中的混沌同步特性分析被引量：7
- 2004年
- 提出一个基于V-W销售广告反应模型的二维离散广告竞争动态模型.在两家卖主竞争的市场中,企业可以生产相互替代的商品,运用广告促销吸引顾客,提高销量.在V-W模型的基础上,把广告投入作为控制量,采用线性反馈控制,通过数学分析和数值计算,得出模型中两个状态变量在一定参数下混沌同步.并且对混沌同步的稳定性进行了分析.
- 齐洁汪定伟
- 关键词：混沌同步线性反馈控制
- 基于Zabbix的嵌入式机器人运行状态监控系统被引量：1
- 2016年
- 以开源监控软件Zabbix为平台,以嵌入式机器人为对象,开发了基于无线通信的嵌入式机器人运行状态数据采集和监控系统。该监控系统由被监控嵌入式机器人、监控服务器、监控客户端代理、远程登录终端以及基于特定代码的数据采集与传输方法等构成,可以监控机器人的电池状态、速度、与各方向障碍物距离等运行状态参数。
- 邹子敬齐洁张嘉衡
- 球对称n维反应扩散方程的边界观测与输出反馈控制
- 2015年
- 许多实际系统可用n维超球坐标系来描述,并且系统有球对称的性质,因而可通过研究半径方向的状态变化,得到系统的全局动态过程.通过将高维的对称系统转化为等价的径向一维方程,本文采用边界Backstepping方法设计了球对称反应扩散方程的输出反馈控制器.使用容易测量的边界状态值,设计了状态观测器来估计系统在空间域的所有状态,从而实现输出反馈控制.本文扩展了连续Backstepping方法,提出了n维球坐标的Volterra积分映射,从而求出了显式表达的控制器和状态观测器.论文用Lyapunov函数法证明了输出反馈系统在H1范数下指数稳定,表明状态对初值的连续依赖,确保控制系统具有较好的性质,不会在空间某点发散.最后进行了数值仿真,仿真结果表明系统在输出反馈控制律的作用下收敛到稳态值.
- 齐洁王川潘峰
- 关键词：反步法扩散反应方程
- 求解网络广告资源优化模型的改进微粒群算法被引量：14
- 2004年
- 针对网络广告的特点,提出一个最大化广告效果函数的广告资源分配模型.在Langheinrich线性模型的基础上,加入分散广告显示的二次惩罚项,使所得到的最优解更能发挥网络广告的作用;结合微粒群(PSO)算法和模型的特点,设计出能有效处理约束的改进PSO算法.数值仿真证明了算法的有效性.
- 齐洁汪定伟
- 关键词：网络广告资源分配PSO算法
- 基于预训练模型与知识蒸馏的法律判决预测算法被引量：7
- 2022年
- 针对法律判决预测中罪名预测和法条推荐子任务,提出基于BERT(bidirectional encoder representation from transformers)预训练模型与知识蒸馏策略的多任务多标签文本分类模型.为挖掘子任务间的关联,提高预测准确率,运用BERT预训练模型进行多任务学习,建立BERT;multi文本分类模型;针对罪名、法条类别中的样本不均衡问题,采用分组的焦点损失(focal loss)以增强模型对于罕见罪名及法条的辨别能力;为降低模型计算复杂度并且提高模型推理速度,提出一种以教师模型评价为参考的知识蒸馏策略,通过动态平衡蒸馏中的蒸馏损失和分类损失,将BERT;multi压缩为浅层结构的学生模型.综上,构建出可以处理不均衡样本且具有较高推理速度的多任务多标签文本分类模型BERT;multi.在CAIL2018数据集上的实验表明:采用预训练模型及分组focal loss可显著提高法律判决预测的性能;通过融入教师模型评价,知识蒸馏得到的学生模型推理速度提高近一倍,并且在罪名预测及法条推荐任务中获得86.7%与83.0%的F;-Score(Micro-F;与Macro-F;的均值).
- 潘瑞东孔维健齐洁
- 关键词：多任务学习
