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朱立群

作品数：8 被引量：9H指数：1
供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 4篇移动机器人
  • 4篇机器人
  • 2篇导柱
  • 2篇定位控制
  • 2篇旋转传感器
  • 2篇整体式
  • 2篇正交
  • 2篇直线位移传感...
  • 2篇输出转矩
  • 2篇竖直
  • 2篇随动
  • 2篇平衡器
  • 2篇转矩
  • 2篇自动导引
  • 2篇自动化
  • 2篇自动化装备
  • 2篇微型移动机器...
  • 2篇位移传感器
  • 2篇线位移
  • 2篇线位移传感器

机构

  • 8篇南京航空航天...

作者

  • 8篇朱立群
  • 7篇钱晓明
  • 7篇武星
  • 7篇楼佩煌
  • 4篇赵龙
  • 4篇唐敦兵
  • 4篇张颖
  • 4篇金鹏
  • 4篇何珍
  • 2篇孙颖

传媒

  • 1篇计算机集成制...

年份

  • 1篇2020
  • 1篇2019
  • 3篇2018
  • 1篇2017
  • 2篇2016
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法
本发明公开了一种可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法，包括底盘、分离式变位驱动机构、变位电机、整体式变位驱动机构、变位电动推杆、驱动轮电机A和B、驱动轮A和B、随动轮A和B、控制装置、导引传感器。分离式变位驱动机...
武星楼佩煌何珍钱晓明唐敦兵赵龙金鹏张颖朱立群张万雷
文献传递
一种面向智能装配的定位系统及其工作方法
本发明公开一种面向智能装配的定位系统，包括基座、竖直导柱、竖直直线轴承、顶端固定块、平衡器、横架、横向直线轴承、横导柱、夹紧头、装配工具、橡胶固定圈、旋转传感器、磁尺直线位移传感器、旋转传感器固定机构、磁尺直线位移传感器...
钱晓明楼佩煌朱立群武星屠嘉晨孙颖
文献传递
基于Backstepping的改进等速趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制方法被引量：9
2020年
针对自动导引小车(AGV)轨迹跟踪过程中如何快速平稳消除行进所产生的距离和角度误差问题,提出了一种改进等速趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。在全局坐标系下建立了AGV运动学模型,基于反演算法(Backstepping)处理非线性系统的控制策略得到AGV的滑模切换函数,从而解决了非线性系统滑模控制切换函数难的问题;为了更好地实现AGV从任意初始的偏差状态达到滑模切换面,针对等速趋近律中ε常数对趋近过程的影响,通过连续的函数取代原趋近律中的符号函数,得到基于改进等速趋近律AGV滑模控制的切换函数式和轨迹跟踪的控制律式。通过仿真数据与实验结果表明,所提出的轨迹跟踪控制方法能够使AGV在不同转弯半径和不同速度下均能实现较快的误差纠偏,并最终使系统趋于稳定。
潘天宇楼佩煌朱立群朱立群钱晓明
关键词：自动导引小车反演算法
应用于电商的密集型仓储系统AGV研发
轨迹跟踪是AGV进行自主移动的关键，也是决定AGV小车性价比的基础。本文提出了基于视觉导引的大、小偏差混合控制的轨迹跟踪算法。针对小偏差轨迹跟踪，提出了组合趋近率离散滑模AGV轨迹跟踪控制算法。该算法通过建立的AGV小车...
朱立群
关键词：自动导引车滑模控制
可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法
本发明公开了一种可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法，包括底盘、分离式变位驱动机构、变位电机、整体式变位驱动机构、变位电动推杆、驱动轮电机A和B、驱动轮A和B、随动轮A和B、控制装置、导引传感器。分离式变位驱动机...
武星楼佩煌何珍钱晓明唐敦兵赵龙金鹏张颖朱立群张万雷
文献传递
一种面向智能装配的定位系统及其工作方法
本发明公开一种面向智能装配的定位系统，包括基座、竖直导柱、竖直直线轴承、顶端固定块、平衡器、横架、横向直线轴承、横导柱、夹紧头、装配工具、橡胶固定圈、旋转传感器、磁尺直线位移传感器、旋转传感器固定机构、磁尺直线位移传感器...
钱晓明楼佩煌朱立群武星屠嘉晨孙颖
文献传递
用于管道内孔质量检测的微型移动机器人及其控制方法
本发明公开了一种用于管道内孔质量检测的微型移动机器人，属于自动化装备领域。包括同轴安装的旋转扫描模块、定心导向模块、驱动行走模块、测量控制模块。旋转扫描模块通过直径方向上对称安装的一对测距传感器检测内孔几何参数，通过中心...
武星楼佩煌金鹏钱晓明唐敦兵赵龙张颖朱立群何珍张万雷
文献传递
用于管道内孔质量检测的微型移动机器人及其控制方法
本发明公开了一种用于管道内孔质量检测的微型移动机器人，属于自动化装备领域。包括同轴安装的旋转扫描模块、定心导向模块、驱动行走模块、测量控制模块。旋转扫描模块通过直径方向上对称安装的一对测距传感器检测内孔几何参数，通过中心...
武星楼佩煌金鹏钱晓明唐敦兵赵龙张颖朱立群何珍张万雷
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