张立宪
- 作品数：7 被引量：36H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 基于激光测距与单目视觉的微型无人机室内目标人物搜索方法研究被引量：9
- 2020年
- 微型无人机一般指尺寸在10 cm以下的超小体积无人机,其载荷能力有限,无法携带高性能传感器及机载计算机,在执行自主飞行任务方面存在困难.本文在导航和识别方面提出了一种在微型无人机上装配单目相机及激光传感器实现室内目标人物搜索的方案.为在含有多房间的复杂室内环境中到达目标人物所在区域,本文基于激光测距路径规划实现了微型无人机的"沿边"搜索,完成了对室内主要区域的遍历式查找.同时,设计了一种基于地面站辅助云计算,结合全卷积神经网络单目图像深度恢复与深度阈值图的路径规划方法,在激光无法正常工作时完成导航任务并优化"沿边"飞行过程中冗余的搜索路径.为检测并跟踪搜索过程中出现的目标人物,本文采用YOLOv3目标检测算法对人脸、躯干、人手等多部位进行检测,并采用剪枝化设计降低了其检测耗时.为确保目标面部特征丢失时仍能对其进行持续跟踪,本文提出了一种人脸识别与躯干检测切换式的跟踪方案,同时能通过检测到的手部位置信息,对目标的意图进行实时判断.经实验比对,本文的算法有效缩短了搜索过程的飞行距离,提升了目标追踪的成功率.
- 高天禹马雨婷韩成哲蔡博翁睿张立宪
- 关键词：微型无人机室内导航
- 在轨对星球表面遥操作技术现状与展望被引量：1
- 2020年
- 在轨对星球表面遥操作技术面向未来星球表面样本收集与分析、设备运输与部署、基础设施建设与维护等日愈增长的复杂任务需求,通过星球轨道载人航天器内的航天员在轨遥操作星球表面的机器人执行作业任务,是推动未来载人登月、月球基地建设和载人火星探测等任务实质进展的关键支撑.本文综述了NASA,ROSCOSMOS,ESA等航天机构围绕在轨对星球表面遥操作开展的Surface Telerobotics,KONTUR,METERON等工程专项和系列在轨技术试验,分析了在轨对星球表面遥操作中的人机交互界面设计、人机工效设计、力反馈和空间通信等关键技术,并结合中国未来深空探测发展趋势和任务需求,提出了利用即将建成的中国空间站开展航天员在轨对地遥操作挖掘安置试验、遥操作建筑3D打印试验等技术试验设想,为中国未来月球基地建设等重大深空任务中在轨对星球表面遥操作技术的研究和试验验证提供参考.
- 张立宪肖广洲王东哲李云鹏韩岳江刘冬雨王为
- 关键词：深空探测人机交互
- 离散线性循环切换时滞系统驻留时间的确定被引量：2
- 2007年
- 研究了一类在循环切换律下,子系统含有状态时滞的离散时间线性切换系统的稳定性和子系统驻留时间确定的问题.通过在每个子系统上建立Lyapunov函数,采用多Lyapunov函数方法,并基于线性矩阵不等式技术,得到系统渐进稳定的充分性条件,进而根据稳定性条件对每个子系统驻留时间的约束,得出计算子系统可行驻留时间值的数值搜索算法,仿真算例验证了算法的有效性.
- 张立宪凌明祥王常虹高会军
- 关键词：线性切换系统状态时滞
- 鲁棒强化学习及其在航天控制中的应用与展望被引量：3
- 2021年
- 针对强化学习(RL)中存在的鲁棒性问题,综述了鲁棒强化学习(RRL)的研究进展和在航天控制中的应用与展望。首先阐释了鲁棒强化学习的基本内涵;然后从引入H∞控制理论的鲁棒强化学习、域随机化方法、鲁棒对抗强化学习3个类别分析总结了鲁棒强化学习研究的主要方法;最后分析了鲁棒强化学习在航天控制中的应用,并面向未来复杂化、智能化的航天工程任务,提出了值得研究的问题和发展方向。
- 张立宪卢生奥韩铭昊姜芊鹏李云鹏徐恺鑫
- 关键词：鲁棒航天控制
- 国外短期访学对博士生创新能力提升作用探析被引量：6
- 2016年
- 在我国高等教育国际化不断推进过程中,国外短期访学已成为培养了解国际文化、拥有国际视野、具备突出创新能力的优秀博士研究生的一种重要方式,其成功实践对我国高层次拔尖创新人才培养具有重要意义。本文在总结新时期博士生国外短期访学的形式与特点基础上,探讨国外短期访学对博士生创新能力提升的影响,并就如何发挥博士生国外短期访学的综合效益提出若干建议。
- 高会军张立宪尹珅吴立刚邱剑彬杨学博
- 关键词：博士生
- 选题前沿化 过程精细化 素质国际化——“三位一体”国际化视野下博士生培养的实践与思考被引量：9
- 2016年
- 从博士生导师的角度,介绍选题前沿化、培养过程精细化以及导师自身素质国际化的博士生培养实践,通过"三位一体"的培养方式分析和总结了国际化视野下优秀博士生培养过程,以对我国博士生培养工作提供借鉴和参考。
- 高会军杨学博尹珅邱剑彬吴立刚张立宪
- 关键词：博士生培养精细化培养
- Lorenz混沌系统的自适应模糊滑模控制被引量：6
- 2006年
- 应用指数趋近律的方法为一类Lorenz混沌系统设计了滑模控制器.考虑系统所受外部扰动且其界参数未知,引入了简单的自适应律,使其能对外部扰动的界参数进行在线估计.为解决滑模控制系统中的滑模抖振问题,同时保证系统的暂态性能,通过模糊规则来调节指数趋近律的参数,得到了一类自适应模糊滑模控制器.仿真结果表明该控制方案的可行性.
- 吴立刚凌明祥王常虹张立宪
- 关键词：LORENZ混沌系统指数趋近律滑模控制自适应模糊逻辑控制器
