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姜畔

作品数：12 被引量：5H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：黑龙江省博士后基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术交通运输工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 10篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇电子电信
  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇捷联
  • 5篇捷联惯导
  • 5篇捷联惯导系统
  • 5篇惯导
  • 5篇惯导系统
  • 4篇计程仪
  • 3篇导航
  • 2篇单轴旋转
  • 2篇动基座
  • 2篇水下
  • 2篇水下航行
  • 2篇水下潜器
  • 2篇潜器
  • 2篇姿态解算
  • 2篇纵摇
  • 2篇陀螺
  • 2篇里程计
  • 2篇滤波
  • 2篇解析式
  • 2篇积分

机构

  • 12篇哈尔滨工业大...

作者

  • 12篇姜畔
  • 8篇李倩
  • 8篇于飞
  • 6篇高伟
  • 5篇郝强
  • 5篇范世伟
  • 5篇徐定杰
  • 4篇陈思达
  • 2篇黄磊
  • 2篇王凯
  • 2篇吴志洁

传媒

  • 1篇系统工程与电...

年份

  • 2篇2021
  • 2篇2020
  • 1篇2019
  • 2篇2018
  • 3篇2017
  • 2篇2016
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种捷联惯导系统航向误差快速修正方法
本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t<Sub>0</Sub>和t<Sub>1</Sub>...
李倩吴志洁高伟于飞徐定杰陈思达姜畔郝强范世伟
文献传递
一种基于Kalman滤波的船舶自适应摇摆标定方法
设计了一种基于Kalman滤波的系统级标定方法，充分利用船舶在海面上受海浪影响而产生的摇摆运动对IMU产生激励，基于Kalman滤波对惯性器件的系统参数进行实时地在线标定。首先，建立惯性器件输入输出模型。然后，确定Kal...
常佳冲张亚姜畔于飞李倩
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考虑外杆臂效应的捷联惯导系统罗经对准方法
本发明公开一种考虑外杆臂效应的船用动基座捷联惯导系统罗经对准方法。该方法是在船舶纵摇、横摇和转弯的情况下，考虑计程仪和捷联惯导系统之间安装位置而导致的外杆臂效应，以及由此带来的计程仪测速偏差并在动基座罗经对准过程中加以补...
李倩黄磊高伟于飞徐定杰姜畔陈思达范世伟郝强
文献传递
一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术
本发明提供一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术。首先，根据陀螺与加速度计的输入输出关系，建立惯性器件输入输出模型。然后，给出Kalman滤波的状态方程与观测方程，让转台开始绕单轴进行旋转，根据建立的Kalman...
张亚姜畔常佳冲于飞王国臣李倩
文献传递
一种基于MEMS和里程计组合的地下管线探测方法
本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用...
高伟王凯姜畔吕自书
一种捷联惯导系统航向误差快速修正方法
本发明提供的是一种利用外部速度信息对系统航向误差进行测量并修正的方法，适用于水下航行的潜器使用。根据外部辅助测量装置(如多普勒计程仪)获取参考外部速度信息，进一步测得t<Sub>0</Sub>和t<Sub>1</Sub>...
李倩吴志洁高伟于飞徐定杰陈思达姜畔郝强范世伟
文献传递
一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术
一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术。提出一种单轴旋转快速标定方法。首先，根据陀螺与加速度计的输入输出关系，建立惯性器件输入输出模型。然后，给出Kalman滤波的状态方程与观测方程，让转台开始绕单轴进行旋转，根...
于飞常佳冲姜畔王国臣李倩
基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号的超紧组合室内导航方法
本发明是一种基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号超紧组合室内导航方法，主要包括：建立Wi‑Fi信号的RSS Fingerprinting数据库；利用Wi‑Fi信号进行定位，得到行人所在位置P<Sub>Wi‑Fi</Sub>...
武哲民姜畔王国臣徐定杰李倩
文献传递
一种基于MEMS和里程计组合的地下管线探测方法
本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用...
高伟王凯姜畔吕自书
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基于因子图的协同定位与误差估计算法被引量：5
2021年
针对多自主水下航行器协同定位系统中从艇的数据融合问题,首先建立了协同定位系统的数学模型,然后分析了速度误差及航向误差对从艇定位误差的影响,同时设计了协同定位及误差估计的因子图模型。接着,提出了基于高斯噪声的协同定位及误差估计算法,利用均值和方差在因子图各节点间传递完成对从艇位置、速度误差和航向误差的估计。为了验证算法的有效性,通过仿真实验和实船试验的离线数据对协同定位及误差估计算法进行验证。结果表明,所提算法可以有效降低从艇的定位误差,在从艇自主定位时尤其明显,大幅提高了从艇的导航定位能力。
范世伟张亚郝强姜畔于飞
关键词：因子图自主水下航行器
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共2页<12>
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