庞云天
- 作品数：5 被引量：11H指数：2
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：创新研究群体科学基金国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元
- 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与...
- 金波陈志伟庞云天黄翰林
- 基于STM32的单腿跳跃机器人控制系统研究
- 足式机器人以其优越的越障能力及地形适应能力，正逐渐成为国内外研究的前沿方向。单腿跳跃机器人作为足式机器人的一种，是研究多足机器人的必经之路。通过对单腿跳跃机器人的研究，可以更好地掌握仿生机器人的运动规律和跳跃机理。另外，...
- 庞云天
- 关键词：嵌入式控制器运动学建模
- 文献传递
- 可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元
- 本发明公开了一种可吸收着地冲击的多足机器人液压驱动单元，它包括比例伺服阀、伺服缸、蓄能器、阀板、阻尼件、油箱。比例伺服阀安装在阀板上，其四个工作油口通过油管分别与其他部件相连，其中主进油口与蓄能器相连，两个工作油口分别与...
- 金波陈志伟庞云天黄翰林
- 文献传递
- 基于SLIP模型的液压驱动单腿机器人竖直跳跃控制被引量：2
- 2018年
- 针对液压驱动足式机器人竖直跳跃控制,提出一种基于SLIP竖直跳跃动力学模型实现液压驱动机器人竖直跳跃的控制策略。分析SLIP竖直跳跃动力学模型并求解其动力学微分方程得到质心运动轨迹,将关节型单腿机器人竖直跳跃髋部的运动轨迹映射到SLIP模型质心的运动轨迹,通过机器人运动学逆解得到机器人关节运动轨迹,以此驱动关节运动;同时建立关节型单腿机器人竖直跳跃动力学方程和液压驱动执行器动力学方程,应用MATLAB/Simulink软件进行动态跳跃控制仿真并进行样机试验。研究结果表明:基于SLIP竖直跳跃动力学模型的控制策略可实现液压驱动单腿机器人持续稳定的竖直跳跃,为足式机器人动态步态行走控制研究提供参考。
- 陈志伟金波朱世强庞云天黄翰林陈刚
- 关键词：液压驱动
- 液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地分析与控制被引量：8
- 2017年
- 为缓解液压驱动足式机器人动态步态行走时着地瞬间足端冲击对机器人系统及其运动控制的影响,提出了一种基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法。以液压驱动单腿跳跃机器人为研究对象,分析机器人足端着地冲量,通过选择合适的机器人着地姿态和减小机器人着地前足端速度实现机器人柔顺着地,为此在空中相进行余弦速度曲线关节运动轨迹规划,以及着地相进行余弦函数关节运动轨迹规划。将该方法分别应用于基于MATLAB/Simulink软件建立的仿真模型和试验样机进行单腿竖直跳跃控制实验,仿真和试验结果显示采用该方法的机器人跳跃控制消除了足端着地瞬间地面作用力在膝关节液压缸无杆腔形成的液压冲击,实验结果表明提出的基于关节运动规划的机器人柔顺着地控制方法合理可行。
- 陈志伟金波朱世强庞云天陈刚
- 关键词：机器人液压驱动
