刘志恒
- 作品数：12 被引量：9H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程动力工程及工程热物理更多>>
- 比例式比例减压阀
- 比例式比例减压阀，属于减压阀技术领域。压电作动器与先导阀芯连接，先导阀芯与先导阀座配合形成先导阀阀口，先导阀供油器与先导阀座之间形成主阀上腔，主阀芯阻尼器设置在主阀芯内，主阀芯的上段台肩与阀体上方沉割槽边配合形成排油阀口...
- 杨庆俊汪俊龙贾新颖刘志恒吕庆军熊庆辉
- 文献传递
- 面向轮毂磨抛的手腕偏置机器人运动学快速求解方法
- 2022年
- 为了提高轮毂加工的质量和效率,设计并研制手腕偏置的磨抛机器人,该手腕机构关节5可实现360°旋转、提高了末端灵活性。但机器人不满足Pieper准则,逆运动学方程复杂、高度非线性、耦合性强,有效准确地求解逆运动学困难。为解决这一问题,提出了一种逆运动学快速求解方法,该方法构建了新型的非线性方程,将传统的六个关节角度求解简化为三个关节角度求解。基于该方程,提出了由粗到精的两步法求解逆运动学,第一步估算多组关节角度初始值,基于当前关节角度选取初始值,可避免局部最优问题,提高求解稳定性;第二步根据初始值精确求解所有关节角度值,并对4、6轴共线时的多组解问题,给出了机器人特殊状态的解析解。仿真试验从精度、效率、多组解等指标验证了逆运动学算法满足轮毂磨抛加工要求,并在轮辐加工路径中进一步证明了其有效性。
- 刘志恒赵立军李瑞峰葛连正夏毅朱奎
- 关键词：逆运动学
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的...
- 赵立军朱奎刘志恒李瑞峰王淑英
- 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法
- 一种基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计方法，它属于螺栓孔定位及位姿估计领域。本发明解决了现有方法的计算复杂度高、计算速度慢、定位及位姿估计的准确性差的问题。本发明首先获取包含螺栓孔的铁塔桁架场景点云，对点云进行统计滤波和...
- 赵立军李玉玲樊璇刘志恒曹雏清
- 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法
- 一种用于大曲率管件全位置焊接的机器人焊缝跟踪方法，涉及焊接加工领域。本发明是为了解决当管子无法选准或变机位无法应用时现有的焊缝跟踪技术无法实现全位置焊接及焊缝跟踪的问题。本发明所述的方法包括：获得激光传感器坐标系到机器人...
- 李瑞峰王珂刘志恒葛连正赵立军
- 文献传递
- 面向堆叠螺栓的位姿检测方法
- 面向堆叠螺栓的位姿检测方法，它属于零件堆叠场景的位姿检测技术领域。本发明解决了现有位姿估计方法无法同时兼顾到计算速度和准确度的问题。本发明方法为：步骤一、生成带标签的铁塔组立堆叠螺栓虚拟数据集；步骤二、利用堆叠螺栓虚拟数...
- 赵立军李玉玲侯旭东樊璇刘志恒曹雏清
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机
- 一种面向机器人磨抛的轮毂自动装夹变位机，属于轮毂加工技术领域，本发明为了解决现有轮毂加工平台不能对轮毂进行定位和固定，致使加工精度较低，而且现有汽车轮毂加工用变位器轮毂尺寸固定，适用性差，固定方法不方便操作，装夹效率低的...
- 赵立军朱奎刘志恒李瑞峰王淑英
- 传动供油管网流阻特性复合维度建模分析方法研究被引量：1
- 2016年
- 建立了基于AMESim的履带式车辆液压供油系统管网一维仿真模型和基于CFD的三维仿真模型。通过对具体元件和整个管网的对比分析,表明一维仿真模型与三维仿真模型的误差不超过10%,可以作为供油系统初设计的依据,以缩短仿真分析时间。三维仿真分析模型更准确,且能揭示内部流场分布,可作为终设计的特性分析。这种结合一维分析和三维分析的复合维度建模分析方法为履带式车辆液压供油系统的高效设计提供了新的分析方法。
- 熊庆辉杨庆俊顾宏弢刘志恒
- 关键词：传动装置管网
- 基于力反馈的打磨机器人控制系统研究
- 机器人技术的飞速发展，使得大量的机器人被应用到工业生产中，随着感知系统的出现，人工打磨这类传统制造工艺，也在逐步被机器人自动打磨取代。本文构建了基于力反馈的打磨机器人控制系统，目的是为了控制加工过程中的接触力，提高打磨加...
- 刘志恒
- 关键词：工业机器人力反馈控制系统
- 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构
- 一种高稳定性磨抛机器人偏置手腕结构，属于复杂表面工件磨抛设备技术领域。本发明解决了现有的机器人手腕结构末端灵巧性及稳定较差的问题。它包括四轴手腕体、五轴传动组件、六轴传动组件、五轴手腕体以及末端输出法兰，其中所述四轴手腕...
- 赵立军夏毅葛连正李瑞峰刘志恒王淑英
- 文献传递
