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机器人打磨自适应变阻抗主动柔顺恒力控制被引量：2: 2023年; 为解决工业机器人打磨过程中存在复杂时变非线性耦合与不确定性扰动导致机器人柔顺恒力打磨自适应调节能力不足的问题,首先给出了一种可实现沿轴向平移与旋转运动解耦的力控末端执行器,其次设计了一种自抗扰控制器和一种粒子群神经网络变阻抗控制器分别作为内环控制和外环控制,在此基础上,提出了一种机器人自适应变阻抗主动柔顺恒力控制方法,用于在线自适应优化阻抗参数,动态调节打磨力修正量,实现机器人打磨作业自适应主动柔顺恒力控制。最后采用Lyapunov稳定性理论分析证明了所提出方法的闭环稳定性。通过机器人打磨系统虚拟样机联合仿真实验和机器人平台实物实验,验证了所提出方法的有效性。实验结果表明,所提方法能够较好实现静态与动态期望打磨力跟踪,减小了打磨力波动、力超调量以及打磨初期打磨工具处的冲击力,提高了打磨力控制系统抗扰动稳定性、恒力跟踪性能和动态响应能力,对复杂多变工况机器人打磨作业具有较强的适应性与鲁棒性。; 郭万金于苏扬田玉祥赵立军曹雏清; 关键词：主动柔顺

一种一体式摩擦轮射箭装置: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦...; 邵子健赵立军赵林杰董亚辉梁赫罗友涵

一种面向机器人EKF-SLAM算法的加速方法: 一种面向机器人EKF‑SLAM算法的加速方法，属于面向机器人环境地图构建及定位基础的EKF‑SLAM算法加速领域。解决了现有EKF‑SLAM算法运算速度慢的问题。本发明加速方法是基于FPGA实现的，通过FPGA对EKF‑...; 王珂包敏杰李瑞峰赵立军; 文献传递

齿轮箱金属碎块检测装置: 本实用新型涉及重型车齿轮箱内异物检测技术领域，具体的说是一种齿轮箱金属碎块检测装置，其特征在于，设有底板，底板上设有用于承托检测收集机构的支架，所述支架包括分设在检测收集机构两侧的左侧支架、右侧支架，以及位于检测收集机构...; 赵立军刘清河陈瑞; 文献传递

一种搭载在云台上的供弹链路机构: 一种搭载在云台上的供弹链路机构，本发明涉及一种供弹链路机构，本发明所要解决哨兵机器人云台上常规的供弹链路机构囿于传统链路搭建，机械结构在体积与重量上相对较大，上云台应用这种供弹链路会使机器人体积与重量变大，稳定性变低，最...; 赵林杰史哲丞赵立军蒋光美张佳欣高永卓

试验用组合齿轮装置: 本发明涉及机械试验平台制造技术领域，具体的说是一种结构合理、成本低，特别适用于齿轮在破损情况下啮合传动的振动及噪声试验、进而提高齿轮啮合传动振动和噪声分析研究效率的试验用组合齿轮装置，设有齿轮本体以及轮齿，其特征在于，所...; 赵立军刘清河陈瑞李剑靳贵哲; 文献传递

一种自适应对接自动充电装置: 一种自适应对接自动充电装置，它涉及一种充电装置，具体涉及一种自适应对接自动充电装置。本发明为了解决现有移动机器人无法自动充电，已有的移动机器人自动充电装置造价高，无法准确控制的问题。本发明的充电底座上表面的两侧分别各设有...; 赵杰杜志江李瑞峰王伟东赵立军王珂; 文献传递

基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法: 基于多线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪末端位姿识别方法，本发明解决了现有非标准件焊接时存在不易测量焊件与焊枪末端的相对位姿的问题。本发明将基于多线结构光的焊缝跟踪传感器固定在焊枪的末端；并获取基于多线结构光的焊缝跟踪传感器的...; 李瑞峰王珂秦中昊赵立军葛连正; 文献传递

一种生物膜毯填料及其制备方法和应用: 本发明公开了一种生物膜毯填料及其制备方法和应用，属于水处理技术领域；所述生物膜毯填料的原料按重量份计包括：二苯基甲烷二异氰酸脂75～85份、聚醚多元醇15～25份、发泡剂15～20份、催化剂0.5～1份、泡沫稳定剂0.5...; 邱珊徐善文赵立军袁木; 文献传递

一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法: 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标...; 李瑞峰王珂秦中昊赵立军葛连正

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赵立军