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双目相机自标定方法及系统: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小...; 王磊李嘉茂朱冬晨刘衍青张晓林; 文献传递

一种点线特征融合的紧耦合双目视觉惯性SLAM方法: 本发明涉及一种点线特征融合的紧耦合双目视觉惯性SLAM方法，包括以下步骤：确定相机坐标系与惯性传感器坐标系的变换关系；建立点线特征加IMU跟踪线程，求解初始的立体点线三维坐标，在IMU初始化后，使用IMU预测特征点线的位...; 刘衍青张晓林李嘉茂谷宇章杨冬冬; 文献传递

一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法: 本发明涉及一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法，包括以下步骤：对移动机器人的视觉传感器系统与听觉传感器系统进行参数标定；利用视觉传感器系统和标定的参数构建导航栅格地图；使用视觉传感器系统获取交互对象的视频序列，并基于三...; 李嘉茂朱冬晨刘衍青王文浩王磊张晓林

基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备: 本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边...; 李嘉茂彭镜铨刘衍青朱冬晨张晓林

一种面向QoE需求的物联网安全路由方法: 本发明涉及一种面向QoE需求的物联网安全路由方法，包括分簇阶段和数据传输阶段；在所述分簇阶段时，节点随机成为簇头，传感接收到多个簇头信息时，选择信任值最大的加入；在所述数据传输阶段时，数据源节点根据QoE和数据类型的需求...; 李凤荣刘衍青汪涵张力施玉松罗炬锋邱云周郑春雷

基于语义先验和深度约束的室内动态场景RGB-D SLAM算法被引量：6: 2021年; 针对大多数同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统在动态场景下位姿估计不准确的问题,本文提出了一个基于语义先验的加权极线和深度约束的运动一致性检测算法,以此构建一个室内动态场景下的视觉SLAM系统.该系统首先对输入图像进行语义分割,获取潜在运动特征点集合;其次对图像非潜在运动区域进行特征点提取,获取帧间变换的初值,利用加权的极线约束和深度约束完成对潜在外点(如运动特征点)的二次判断,并将外点移除从而更新静态特征点集合.最后利用静态特征点集实现对相机位姿的精确求解,并作为位姿优化的初值送入后端.本文在TUM(慕尼黑工业大学)数据集上的9个动态场景序列以及波恩复杂动态环境数据集的3个图像序列上进行了多次对比测试,其绝对轨迹误差(ATE)的均方根误差(RMSE)与现有先进的动态SLAM系统DS-SLAM相比降低了10.53%~93.75%,对于平移和旋转相对位姿误差(RPE),RMSE指标最高实现73.44%和68.73%的下降.结果表明,改进的方法能够显著降低动态环境下的位姿估计误差.; 姜昊辰刘衍青彭镜铨李嘉茂朱冬晨张晓林; 关键词：位姿估计

一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器: 本发明涉及一种偏移正交多载波系统的脉冲成形滤波器，包括相位旋转网络、M点复信号变换网络和多相滤波网络结构，所述相位旋转网络对复信号的实部和虚部设置初始相位；所述M点复信号变换网络对旋转后输出的M点并行复信号进行傅里叶逆变...; 施玉松刘衍青罗炬锋邱云周郑春雷; 文献传递

结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置: 本发明涉及一种结合时空增强光度损失的自监督单目深度估计方法和装置，其中，方法包括：获取图像序列中相邻的若干帧图像；将所述图像输入至训练好的深度学习网络中得到深度信息和位姿信息，其中，所述深度学习网络的光度损失信息基于深度...; 李嘉茂张天宇朱冬晨张广慧石文君刘衍青张晓林

一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法: 本发明涉及一种偏移正交多载波系统的导频设计和信道估计方法，包括以下步骤：采用最优的导频序列进行偏移正交多载波系统的导频设计；前向单次二维滤波的方法对接收端进行信道估计。本发明能够降低算法复杂度，提高系统可实现性。; 施玉松邱云周罗炬锋汪涵李凤荣刘衍青叶晓青尚素娟郑春雷; 文献传递

双目相机自标定方法及系统: 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小...; 王磊李嘉茂朱冬晨刘衍青张晓林

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刘衍青