张永谦
- 作品数：5 被引量：17H指数：2
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于分量直方图的移动机器人视觉图像自适应分割被引量：7
- 2004年
- 提出一种基于分量直方图的自适应分割方法 .首先对图像的 3个分量统计直方图进行自适应分割 ,确定出各分量的分类数目及类的取值范围 ;然后 ,对分割类进行分量间组合 ,获得原图像中主要的几种颜色 ;最后以这些颜色作为聚类中心 ,按照颜色相似性准则对图像进行聚类分割 .在移动机器人CASIA 1上进行的实验证明 :该算法实现了图像主要区域的自适应分割与提取 。
- 安成万张永谦李桂芝谭民
- 关键词：自适应分割移动机器人彩色图像
- 轮式移动机器人运动控制与导航技术研究
- 移动机器人是机器人学的一个重要分支，随着移动机器人技术的发展，人们对移动机器人的要求不再停留在简单的执行操作者发出的命令上，而是朝着多功能、智能化、大众化的方向发展。研究未知环境中的移动机器人运动控制以及导航控制理论与方...
- 张永谦
- 关键词：轮式移动机器人运动控制导航技术超声传感器环境感知
- 复合机构移动机器人红外和超声阵列信息处理方法被引量：2
- 2005年
- 传感器是移动机器人认识和了解外部环境的重要途径。在导航过程中,移动机器人要对当前环境进行实时感知和快速理解,并加以识别从而准确避开障碍物。论文提出一种适用于复合机构移动机器人的红外阵列和超声阵列传感器信息采集和处理方法。结合笔者研制的“基于复合机构的非结构环境移动机器人”,给出了系统具体的软、硬件的设计和局部路径规划实现方法。实验验证了该方法的可靠性和有效性。
- 张永谦王挺安成万谭民
- 关键词：数字信号处理移动机器人传感器路径规划
- 分裂-合并竞争学习的研究
- 2005年
- 针对竞争学习在给定的输出节点数目少于实际类数目时的学习结果会在几类数据之间振荡的问题,提出了M PTOC策略以及基于此策略的分裂-合并竞争学习算法.在假设数据集中的数据对其相应节点产生大小等于二者距离“吸引力”的基础上,算法通过计算网络中获胜节点在不同方向的“吸引力合力”分布,间接描述该节点附近数据的分布情况;采用高维空间模糊熵的方法确定该节点主要的“合力”方向,并将该节点在这几个方向上进行分裂-合并学习,从而实现M PTOC策略.通过对二维随机分布数据的实验结果验证了所提出算法的正确性和有效性.
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- 关键词：模糊熵
- 基于模糊熵和RPCL的彩色图像聚类分割被引量：8
- 2005年
- 提出了一种基于模糊熵和RPCL(rival penalized competitive learn ing)的彩色图像聚类分割算法。该算法可以自动确定图像的颜色类数目和初始类中心,从而提高了聚类的收敛速度,并且能够解决模糊熵阈值化分割算法所造成的过度分割问题。首先,计算彩色图像各颜色分量的模糊熵,获得分量模糊熵曲线,并根据模糊熵原理确定各分量的分割区域及聚类中心;然后,对各分量的聚类中心进行组合,形成彩色图像可能的聚类中心。但是,组合的聚类中心数目会多于实际的聚类数目,造成过度分割。因此,本文采用RPCL算法,对这些组合的聚类中心颜色进行学习来确定实际的颜色类数目以及聚类中心,并用学习后的聚类中心对原图像进行聚类分割。实验结果表明,该算法能有效地分割彩色图像,无需事先给定聚类数目和初始类中心。
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- 关键词：模糊熵彩色图像聚类分割
