王挺
- 作品数：20 被引量：95H指数：5
- 供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学电子电信更多>>
- 人机系统在移动机器人平台的应用被引量：5
- 2004年
- 针对机器智能发展研究存在的瓶颈问题 ,研究了人机结合应用的必要性 ,并在此基础上提出“人机系统”的概念 ,探讨了人机系统应用的一般性方法 ,给出人机系统的体系结构、交互原则、介入准则 。
- 王挺王越超
- 关键词：人机结合人机系统
- WT轮椅机器人攀爬楼梯过程动力学建模与控制被引量：3
- 2014年
- 分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据。针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以及保持轮椅座椅水平的各关节广义坐标的规划轨迹,并结合计算力矩法设计出WT轮椅机器人的主动张紧力控制,即在对各关节变量参考输入曲线跟踪的同时,实现了对完整约束的约束反力参考输入曲线的跟踪。最后应用Matlab中的STATEFLOW模块对WT轮椅机器人攀爬楼梯过程的动力学模型和控制律进行仿真,并通过样机试验验证其有效性。
- 王剑王挺姚辰李小凡吴成东
- 关键词：轮椅机器人动力学控制律
- 一种基于旋转体的摄像机定位方法被引量：2
- 2008年
- 基于旋转体的摄像机定位是单目合作目标定位领域中的涉及较少并且较为困难的一个问题,传统的基于点基元、直线基元及曲线基元的定位方法在用于旋转体定位过程中都存在相应的问题.文中设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的3个坐标点,从而将旋转体定位问题转化为P3P问题.在对P3P的解模式区域进行分析后,推导了根据模型上可视曲线的弯曲情况来确定P3P问题解模式的判别方法,并给出证明过程.仿真实验表明了这种模型定位方法的有效性.最后利用这个模型引导机械手完成目标定位的实验.
- 王挺王越超姚辰
- 关键词：旋转体P3P问题多解现象唯一解
- 复合机构移动机器人红外和超声阵列信息处理方法被引量：2
- 2005年
- 传感器是移动机器人认识和了解外部环境的重要途径。在导航过程中,移动机器人要对当前环境进行实时感知和快速理解,并加以识别从而准确避开障碍物。论文提出一种适用于复合机构移动机器人的红外阵列和超声阵列传感器信息采集和处理方法。结合笔者研制的“基于复合机构的非结构环境移动机器人”,给出了系统具体的软、硬件的设计和局部路径规划实现方法。实验验证了该方法的可靠性和有效性。
- 张永谦王挺安成万谭民
- 关键词：数字信号处理移动机器人传感器路径规划
- 基于倾翻与滑移稳定性准则的轮椅机器人爬楼梯控制方法被引量：7
- 2014年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。这种机器人能够通过前、后2组摆臂同时控制履带形状与张紧力,使履带更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅及现有履带式轮椅机器人的越障能力。针对机器人爬越楼梯过程,提出一种过约束状态下履带与楼梯间作用力的近似求解方法,并结合履带与楼梯间的滑移分析建立了一种能够同时评判机器人倾翻与滑移情况的稳定性准则。在所建立稳定性准则的基础上,进一步制定了机器人自主爬越楼梯控制方法,并通过实验验证了控制方法的有效性。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 一种新的反恐防暴机器人受限操作方法被引量：4
- 2013年
- 反恐防暴机器人进入楼宇中有状况房间的开门操作问题属于运动受限机器人的力控制问题,而传统的力觉控制方法在原理上都存在一些缺陷,如力/位混合控制的力控制器和位置控制器不能同时起作用,阻抗控制的力控制和位置控制间存在干涉,最终都会影响到开门操作的应用效果.因此从完整系统的角度出发,将开门操作这个运动受限问题转化为完整系统约束反力的控制问题,并给出一种能同时跟踪参考位置和参考约束反力的控制律,最后以"灵蜥"反恐防暴机器人为试验平台,通过与阻抗控制的比较说明该控制方法的优点.
- 王剑王挺姚辰李小凡吴成东
- 关键词：反恐防爆机器人
- 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析被引量：5
- 2010年
- 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。
- 于苏洋王挺李小凡姚辰
- 关键词：轮椅机器人
- 一种基于旋转体的模型定位方法
- 2006年
- 本文设计了一种由4个相切椭圆构成的几何模型,该模型环绕于圆柱体表面,利用二次曲线的投影仍然是二次曲线的特性和椭圆的相应性质能够得到唯一确定模型位置的4个共面的坐标点,从而将旋转体定位问题转化为共面P4P问题。利用P4P的线性算法,即可唯一确定圆柱体模型的位置和姿态。最后利用这种定位方法进行了仿真实验,实验结果表明这种方法的有效性。
- 王挺王越超李小凡
- 关键词：旋转体
- 采用单节变形履带机构的新型轮椅机器人被引量：4
- 2013年
- 提出一种采用单节变形履带机构的轮椅机器人。该机构能够通过两组摆臂的转动对履带形状与张紧力进行主动控制,以使履带形状更好地与障碍物相适应,从而提高传统轮椅的越障能力。在对比现存各种轮椅机器人越障机构特点的基础上,介绍这种新型轮椅机器人的机构方案及对楼梯这种典型障碍物的爬越过程。针对爬越楼梯这一越障运动,将轮椅机器人转换成等效串联机器人,建立用于描述机器人位置及履带形状的几何模型,并给出基于拉格朗日动力学方程的机器人主动构件驱动力矩的优化求解方法。通过仿真得到了轮椅机器人爬越楼梯过程中各主动构件驱动力矩的变化情况,进而指导完成了机器人驱动系统与机械结构设计并制作出原理样机。通过样机爬越楼梯试验验证了轮椅机器人的越障能力。
- 于苏洋王挺王志东王越超姚辰李小凡
- 关键词：轮椅机器人
- 多机构复合智能移动机器人的研制被引量：41
- 2004年
- 介绍了中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的多机构复合智能移动机器人CLIMBER的系统构成、硬件结构和软件系统 。
- 王挺王越超赵忆文
- 关键词：移动机器人模糊控制
