王健博
- 作品数：17 被引量：15H指数：2
- 供职机构：北京航天发射技术研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于海思3559AV平台的道路目标融合及检测方法和系统
- 本发明提供了一种基于海思3559AV平台的道路目标融合及检测方法和系统，该方法包括：对微光和红外图像组成的训练集进行目标检测算法训练，得到模型权重文件；将模型权重文件转换为wk文件，将实时采集的微光和红外图像输入至加载了...
- 刘宇薛庆全郄晓彬王健博张亚博肖强
- 一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置
- 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云...
- 薛庆全李志强郄晓斌王健博佟艳艳彭惠
- 文献传递
- 结合图像分割的改进导引滤波被引量：5
- 2017年
- 为了更好地对图像进行平滑同时保持边缘不模糊,设计一种新的滤波方法。对基于该方法的图像滤波、细节增强等算法进行研究。首先,根据图像的亮度和颜色对图像进行分割,将图像分成不同的区域。接着,在不同的区域进行导引滤波,得到互不交叠的多个滤波子图像。然后,将这些子图融合,得到基于分割的改进导引滤波结果。最后,利用提出的改进导引滤波方法提出一种多尺度的细节增强方法。实验结果表明,在图像光滑和细节增强方面,提出的方法都要好于传统的导引滤波:提出的方法不仅能较好的光滑图像,同时保持边缘清晰,减少了传统滤波方法在边缘处的光晕现象。
- 王健博杨航吴笑天
- 关键词：图像分割
- 一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置
- 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云...
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- 一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置
- 本发明提供一种特种车辆辅助驾驶全景环视拼接方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取安装在车身两侧及车头车尾的摄像头输出的视频图像，对视频图像进行畸变校正；对畸变校正后的视频图像进行正投变换，将不规则的四边形图像转换为标准的...
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- 道路转弯半径测量方法、装置、设备及可读存储介质
- 本申请提供了一种道路转弯半径测量方法，包括：车辆沿道路中心线的行驶过程中，按照预设采样频率获取车辆数据；当获取到当前采样周期中包含的第一数量的车辆数据，将该第一数量中前一半数量的车辆数据与该第一数量中后一半数量的车辆数据...
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- 机器视觉的火箭连接器自动对接检测技术研究被引量：4
- 2018年
- 针对运载火箭加注时连接器与加注活门自动对接随动过程进行研究,提出了基于动态方位检测对准技术的偏差测量系统。本方案首先测得连接器与加注活门的位置偏差值,将其定义为系统初值,采用光学摄像机获取合作靶标的图像,通过识别图像中靶标图像的方向及标志物的大小,快速提取靶标在相机平面的二维位姿,同时辅以激光测距传感器精确获取靶标与相机的距离信息。通过本测量方案即可实时获得当前时刻连接器与加注活门的偏差值。将其应用到自动对接系统中,结果表明,本方法满足火箭自动对接位移精度1 mm的技术要求。
- 王健博陈雨白焕旭张桃源郄晓斌
- 关键词：运载火箭图像识别激光测距位姿测量
- 基于强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航被引量：2
- 2018年
- 针对车载里程计刻度系数受轮胎胎压、温度等的影响实时变化,提出采用强跟踪滤波进行捷联惯导/里程计组合导航。强跟踪滤波利用卡尔曼滤波残差序列相互正交的性质,在线实时调整渐消因子,对突变状态有较强的跟踪能力。提出采用平均速度匹配方法以消除载车振动及里程计量化误差对组合导航的影响,同时将杆臂误差列入状态量,消除不准确的杆臂在载车转弯时对组合导航的影响,建立了捷联惯导/里程计组合导航模型。进行了实际组合导航跑车试验,结果表明组合导航的定位精度优于1‰D。
- 陈雨王健博张凌东曹全陈世业刘宇航
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波捷联惯导里程计
- 火箭推进剂输送连接器自动对接装置及其动态特性研究被引量：2
- 2020年
- 为实现航天发射场地面推进剂输送连接器与运载火箭上接口的自动对接,提高自动对接过程动态跟踪性能,构建一种采用伺服控制技术的直角坐标式自动对接装置方案,可以实现检测、控制及位姿调整功能;基于MATLAB/Simulink软件搭建了数学仿真模型,开展了装置的阶跃及频率特性分析,并通过研制的自动对接试验平台进行了一系列连接器自动对接试验。结果表明:在箭上接口晃动频率不大于0. 5 Hz时,自动对接装置跟踪运动幅值无衰减,相位滞后不超过0. 5°;装置跟踪误差随箭上接口正弦运动速度的增加而增大,跟踪性能降低。
- 李泳峄翟旺张国栋王健博吴新跃
- 关键词：火箭连接器动态特性
- 一种惯导设备的校准方法及装置
- 本发明提供一种惯导设备的校准方法及装置。所述方法包括：实时获取车辆行驶过程中红外微光组件输出的红外图像、微光图像和红外微光融合图像，以及惯导设备输出的位置坐标；基于所述红外图像、微光图像及红外微光融合图像进行目标检测；若...
- 薛庆全吴昱含陈世业刘宇汪金奎郄晓斌王健博王增全
