周彤
- 作品数：12 被引量：83H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于混合蒙特卡罗箱方法的移动感知网节点定位方法被引量：3
- 2007年
- 通过将机器人领域的蒙特卡罗定位方法（Monte-Carlo localization,MCL）引入到移动感知网的节点定位,提出了一种混合蒙特卡罗箱方法（mixture Monte-Carlo Box,Mixture-MCB）.该方法采用混合采样的方式提高采样的成功率,有效地解决了传统蒙特卡罗方法的粒子耗散问题.与其他现有方法相比,该方法不仅计算简单,定位精度高,而且对于环境参数的改变具有较强的鲁棒性,因此适用于由计算能力较弱的节点构成的大规模移动感知网.仿真实验对算法的计算复杂度、定位精度和鲁棒性进行了分析并与其他方法进行了比较,结果表明,该方法是可行而有效的.
- 石朝侠王燕清洪炳镕周彤
- 基于模块化Q学习的足球机器人合作被引量：5
- 2005年
- 提出了一种新的多机器人系统学习结构,这种学习结构能够降低环境状态空间和机器 人的动作空间,加快学习速度。该方法的有效性在机器人足球比赛中得到了验证。
- 周彤洪炳镕周洪玉
- 关键词：多机器人系统足球机器人Q学习机器人足球比赛多机器人
- 基于虚拟力的混合感知网节点部署被引量：35
- 2007年
- 感知网一般是由静态的或移动的节点组成,为保证感知网的感知功能,节点应该有自部署和自修复能力.然而全部由移动传感器组成的感知网的成本太高,为保证感知网的覆盖功能和低成本,提出了一种在静态传感器节点中加入移动传感器节点的混合感知网形式.为了更好地部署这些节点,最大化覆盖待感知区域,提出了一种基于节点间虚拟力的移动节点部署方法,利用静态节点和移动节点以及移动节点之间的虚拟人工势场产生的作用力来控制移动节点的运动,使移动节点能够在较短的时间内,以较少的能量消耗到达自己合适的位置.在理论上分析了算法的可行性,用仿真实验验证了此算法的有效性,并和其他3种类似算法进行了性能比较.
- 周彤洪炳镕朴松昊
- 关键词：虚拟力多机器人
- 基于蒙特卡罗学习的多机器人自组织协作
- 2007年
- 强化学习是提高机器人完成任务效率的有效方法,目前比较流行的学习方法一般采用累积折扣回报方法,但平均值回报在某些方面更适于多机器人协作。累积折扣回报方法在机器人动作层次上可以提高性能,但在多机器人任务层次上却不会得到很好的协作效果,而采用平均回报值的方法,就可以改变这种状态。本文把基于平均值回报的蒙特卡罗学习应用于多机器人合作中,得到很好的学习效果,实际机器人实验结果表明,采用平均值回报的方法优于累积折扣回报方法。
- 周彤洪炳镕朴松昊周洪玉
- 关键词：多机器人Q学习
- 基于局部信息的移动感知网覆盖方法
- 2008年
- 移动感知网是一个由许多带有传感器的自主移动机器人组成的分布式传感器网络。为了更好地部署这些移动机器人节点,形成最大化覆盖感知区域,提出了一种基于机器人局部信息的分布式感知网覆盖方法。每个节点利用与邻居节点之间的虚拟人工势场产生的虚拟作用力来控制移动节点的运动和节点间的避碰,使移动节点能够在允许的时间内,以较少的能量消耗移动到各自理想的位置。采用李亚普诺夫函数进行了感知网节点势场梯度的理论分析,用计算机仿真实验验证了该方法的有效性,并与模拟退火算法进行了性能比较。
- 周彤洪炳镕朴松昊周洪玉
- 关键词：虚拟力多机器人避碰
- 移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法被引量：10
- 2008年
- 移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输入量之间的近似函数关系,进而对移动机器人位姿跟踪过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿。里程计非系统误差建模前后定位过程的对比试验表明,这种非系统误差实时补偿方法有效地减少了移动机器人导航过程中产生的里程计累计误差,提高了定位精度。
- 杨晶东洪炳镕周彤陈凤东
- 关键词：扩展卡尔曼滤波移动机器人定位位姿估计
- 大规模环境下的拓扑地图创建与导航被引量：21
- 2007年
- 提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.
- 石朝侠洪炳镕周彤王燕清
- 关键词：地图创建自主导航拓扑地图隐马尔可夫模型
- 移动感知网的快速自展开算法被引量：3
- 2005年
- 讨论了移动感知网中的节点自展开问题,基于人工势场法,利用每个节点与其邻居节点之间的虚拟排斥力作用,提出了一种移动感知节点的自展开算法.仿真实验表明,该算法能使节点快速扩展到整个感知区域,同时每个节点所移动的路径很短.
- 周彤洪炳镕王燕清
- 关键词：人工势场移动机器人
- 低压电力线载波通讯及自动抄表系统的研究
- 该文首先分析了当前国内外利用低压电力线进行传输数据的研究情况,阐述了利用低压电力线进行数字传输的技术可行性和经济可行性.在此基础上,详细论述了利用低压电力线进行高频载波传输数据的基本原理.经过大量的科学实验,该文给出了电...
- 周彤
- 关键词：电力线载波数据通信单片机抄表系统
- 基于多机器人自组织协作的多目标跟踪被引量：2
- 2007年
- 提出了一种基于局部区域内的机器人和目标密度的多机器人分布式控制算法。运用这种算法,多机器人在跟踪多目标过程中,每个机器人能在每次调整速度和方向之前,根据最新的通讯信息和感知信息,计算通讯范围内相邻机器人和感知范围内移动目标的数量及位置坐标,然后按照所受人工势场(APF)力的合力决定下一次移动的新位置坐标,这个合力乘以一个基于机器人和目标密度的可变加权系数,以适应不同状态,然后按照动力学和运动学方程计算速度及方向。通过仿真实验对该算法进行了验证,实验结果表明,多机器人可以根据多目标的移动进行自主协作跟踪观测,算法的性能优于无可变加权系数的APF法和静态感知节点(SN)法。此方法对于实时监测和目标跟踪具有实际应用意义。
- 周彤洪炳鎔朴松昊周洪玉
- 关键词：多目标跟踪多机器人自主移动机器人
