郑华清
- 作品数：8 被引量：2H指数：1
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法
- 本发明实施例公开了一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法，涉及无人机技术领域，能够缓减依靠人员靠近现场再进行手动控制以完成巡检作业的问题。本发明包括：图像采集设备安装在多旋翼飞行器上，利用图像采集设备采集特定路径上的图像...
- 郑华清曾庆化陈维娜赖际舟陈超朱华贾峰王天宇戴宇庭
- 文献传递
- 基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法
- 本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤：1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、...
- 吴奇刘建业赖际舟张玲吕品郑华清
- 文献传递
- 一种基于因子图的多源导航信息融合方法
- 本发明公开了一种基于因子图的多源导航信息融合方法，首先通过轨迹设定得到符合实际环境及任务需求的轨迹，由各种传感器得到传感器量测信息，由惯性量测单元得到惯导IMU数据，通过因子图构多源导航信息融合框架，最终通过多源信息滤波...
- 王慧哲曾庆化刘建业陈维娜岳亚洲谢阳光王云舒孟骞郑华清
- 文献传递
- 基于运动捕捉系统的多旋翼无人机室内导航与控制研究
- 近年来，随着新型材料、MEMS技术和飞行控制等技术的发展，微小型多旋翼无人机得到了迅速发展。多旋翼无人机具有结构简单、控制灵活和垂直起降等特点，同时凭借其良好的机动性、优越的悬停和低速飞行性能受到广泛关注，无论是在军用领...
- 郑华清
- 关键词：运动捕捉系统室内导航
- 文献传递
- 运动捕捉实验平台在实践教学环节的开发与应用
- 2017年
- 导航专业系列课程具有理论性强、抽象复杂的特点,建立基于运动捕捉技术的教学开发平台,从导航专业课程特色教学的角度出发,设计能够反映惯性测量特有性能的实验与实践内容,引导学生参与运动捕捉技术中测量、跟踪和记录物体在三维空间中的运动轨迹的开发、实验工作,既能体现本科教学解决复杂工程问题的教学任务,也能够更好地培养导航领域的专业特色人才。针对此,本文设计了基于运动捕捉技术的实验开发平台,该平台可以辅助对导航理论的验证、设计和开发功能,利于将抽象的导航知识直观化,便于学生理解和进一步深化。
- 张玲曾庆化李荣冰郑华清
- 关键词：特色教学
- 基于MCS的四旋翼飞行器航迹追踪控制研究被引量：1
- 2017年
- 高精度运动捕捉系统对四旋翼飞行器控制算法的研究具有重要意义。针对传统PID控制在出现较大速度变化率时,会输出很大偏差引起系统的振动,设计了一种不完全微分先行的改进PID控制算法,完成了四旋翼飞行控制器的设计,为了提高四旋翼控制算法的精确度,本文引入了运动捕捉系统,设计了四旋翼飞行器的导航控制系统并且搭建了飞行器测试平台。仿真和实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳定性和跟踪性,为下一步更为深入的控制算法的设计和研究奠定了良好的基础。
- 郑华清曾庆化陈维娜陈超朱华
- 关键词：四旋翼飞行器运动捕捉系统
- 基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法
- 本发明公开了一种基于运动捕捉系统的旋转MEMS惯导磁航向角误差补偿方法，属于旋转惯导系统的磁航向角误差补偿方法。本方法包括如下步骤：1、对磁传感器进行标定；2、获得运动捕捉系统的参考坐标系相对于导航坐标系的转移矩阵；3、...
- 吴奇刘建业赖际舟张玲吕品郑华清
- 文献传递
- 一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法
- 本发明实施例公开了一种用于多旋翼飞行器的图像程控采集方法，涉及无人机技术领域，能够缓减依靠人员靠近现场再进行手动控制以完成巡检作业的问题。本发明包括：图像采集设备安装在多旋翼飞行器上，利用图像采集设备采集特定路径上的图像...
- 郑华清曾庆化陈维娜赖际舟陈超朱华贾峰王天宇戴宇庭
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