赖际舟
- 作品数：352 被引量：894H指数：15
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信交通运输工程更多>>
- 一种基于最陡下降法的多路径抑制方法
- 本发明公开了一种基于最陡下降法的多路径抑制方法。该方法首先根据锁相环反馈的载波多普勒频移信息剥离输入跟踪环路的中频信号中的载波；接着，根据测距码的自相关特性，构建了一个与测距码测量偏差有关的二次性能函数，该性能函数不受多...
- 曾庆化邱文旗刘建业许睿孙永荣李荣冰吕品史进恒熊智赖际舟
- 文献传递
- 一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法
- 本发明公开了一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，包括以下步骤：获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排...
- 赖际舟吴召龙吕品朱徐东陈胜李志敏
- 一种双光楔激光雷达模拟计算方法
- 本发明公开了一种双光楔激光雷达模拟计算方法，包括以下步骤：1.设置双光楔参数初始值，确定光源、双光楔和接收平面所在坐标系；2.入射光线在光楔1左侧平面发生折射，计算折射点坐标及出射光线的方向余弦；3.步骤2的出射光线在光...
- 雍成优李志敏方玮赖际舟吕品
- 文献传递
- 面向船舶检验的无人机关键技术解决方案被引量：11
- 2020年
- 针对目前无人机技术应用于船舶检验的局限性,提出面向船舶检验的无人机智能感知与避障、自主容错导航、一体化设计等技术解决方案,进行仿真实验、实船实验和示范应用,实现了无人机在“无卫星信息、无光照、强电磁干扰”环境下的增稳悬停、自主避障以及超高清图像实时传输、无限续航等功能。
- 蔡玉良向林浩何洪磊赖际舟吕品石昌俊蔡小飞
- 关键词：船舶检验无人机自主避障
- 分层近似粒子滤波及其在陀螺寻北中的应用被引量：4
- 2011年
- 针对粒子滤波的粒子退化和匮乏等问题,在粒子滤波和网格近似的基础上,提出了一种采用分层近似策略的粒子滤波改进算法。改进算法利用高斯分布对后验概率密度进行近似,并在连续分布的后验概率密度上进行分层近似,从而获得更具效率的粒子,提高了粒子滤波的精度。光纤陀螺的寻北精度主要取决于光纤陀螺自身的性能以及所采用的寻北方案,将采用分层近似策略的改进粒子滤波算法应用于光纤陀螺的寻北方案中,能够有效地解决光纤陀螺寻北中的非线性状态估计问题,提高光纤陀螺的寻北精度。
- 赖际舟熊剑刘建业熊智
- 关键词：粒子滤波光纤陀螺
- 陀螺RRW在惯导系统中的误差传播特性
- 2014年
- 角速率随机游走是高精度光纤陀螺的一项主要随机误差源,对惯性导航系统的误差有着较大影响。分析了角速率随机游走的统计特性,推导了角速率随机游走引起的惯性导航系统姿态、位置误差的解析表达式,研究了静基座环境下的惯性导航系统在长时间导航环境下的随机误差传播规律,对角速率随机游走作用下的惯性导航系统误差进行了仿真与实验,验证了所推导公式的正确性,对惯性导航系统的设计与误差分析具有一定的参考意义。
- 陈昱润赖际舟吕品聂梦馨
- 关键词：光纤陀螺自相关函数
- 一种合作环境下的车辆导航方法
- 本发明公开了一种合作环境下的车辆导航方法，属于自主导航与制导领域。本发明包括：对激光雷达的点云数据进行预处理，完成对有效点的提取，点云的聚类以及角点的判断；将聚类的点云进行识别，完成对结构体的辨别，并根据结构体的形状特征...
- 赖际舟付相可吕品何洪磊岑益挺
- 文献传递
- 一种任意焦距组合的双目视觉系统测距方法
- 本发明公开了一种任意焦距组合的双目定焦镜头的测距方法，属于计算机视觉技术领域，可以将两个任意焦距的镜头构建双目系统并对视场重叠部分的目标进行测距，大大突破了原有双目系统对于相机焦距的要求。本发明方法包括以下步骤：首先固定...
- 李一能曾庆化刘建业孙永荣赵宾罗怡雪靳子琪洪晟赖际舟
- 一种新的改进高斯粒子滤波算法及其在SINS/GPS深组合导航系统中的应用被引量：13
- 2011年
- 针对组合导航系统中出现的线性非线性混合滤波模型,提出一种新的混合高斯粒子滤波算法(MGPF).该滤波算法在状态更新过程中借鉴线性卡尔曼滤波思想直接更新状态量的高斯分布参数,而非逐个更新每个粒子,因此很大程度上减少了高斯粒子滤波算法(GPF)的计算量,同时滤波精度也有一定的提高.建立了捷联惯性导航系统与全球卫星定位系统(SINS/GPS)相结合的深组合滤波模型,并对新算法MGPF进行了仿真验证,所得结果表明了该算法的有效性.
- 周翟和刘建业赖际舟熊智
- 关键词：非线性滤波组合导航
- 一种陀螺量测信息辅助的快速初始对准方法被引量：18
- 2009年
- 惯导初始对准的精度与对准时间是衡量惯导系统性能的重要指标,由于系统的不完全可观,导致方位失准角对准精度低、对准时间长。对惯导自对准存在的问题进行了深入研究,利用奇异值分解方法分析了常规惯导自对准的可观测度,针对常规惯导自对准方法未充分利用惯性器件信息的问题,增加等效东向陀螺输出作为观测量,并提出了一种基于陀螺量测信息的快速初始对准方法,在进行了可观测度分析的基础上,对该方法的收敛速度和收敛精度进行了理论证明。最后通过仿真验证了该方法的有效性,与常规初始对准方法相比,该方法在不增加其他设备的基础上可有效提高对准精度并缩短对准时间,具有重要的应用参考价值。
- 熊剑刘建业赖际舟钱伟行
- 关键词：惯性导航系统动基座对准奇异值分解
