范彬彬
- 作品数：5 被引量：23H指数：1
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划被引量：1
- 2016年
- 针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法。利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划。同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题,在此基础上利用无需实时计算的先验碰撞数据代替实时的碰撞检测。利用该方法在ROS的rviz仿真平台上进行验证,结果表明该方法有效地提高了机械臂规划的安全性并降低了计算复杂度,有一定的实用价值。
- 王燕陈万米范彬彬杜映峰
- 关键词：机械臂避障
- 融合惯性导航与激光的服务机器人自定位研究
- 2017年
- 针对家庭服务机器人在导航中的自定位算法进行分析,并通过引入惯性导航环节采集数据对激光和里程计数据进行补偿和融合,得到了更为精确的地图,从而实现更精确的定位。首先通过分析SLAM问题,得到在只有激光和里程计的信息情况,机器人位姿数据的误差较大。通过融合惯导数据信息,基于Rao-Blackwellized粒子滤波方法得到的更高概率的粒子点,进行更准确的位姿估计。同时也会对得到更准确的地图,有效提高鲁棒性。并在家具场景中进行了实验,通过实验可看出,经过数据融合改进的机器人导航系统中自定位的位姿数据,可以较好的完成导航的任务。
- 范彬彬陈万米
- 关键词：移动机器人数据融合ROS
- 一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车
- 发明公开了一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，包括车模、陀螺仪、摄像头传动杆、摄像头、传动杆、舵机传动杆、加速度计、第一编码器、摄像头转动轴承、第一轴承、摄像头支架、主控板、第二轴承、舵机、第二编码器；所述摄像头支架固定安...
- 陈永东王燕陈万米范彬彬杜映峰
- 一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车
- 发明公开了一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，包括车模、陀螺仪、摄像头传动杆、摄像头、传动杆、舵机传动杆、加速度计、第一编码器、摄像头转动轴承、第一轴承、摄像头支架、主控板、第二轴承、舵机、第二编码器；所述摄像头支架固定安...
- 陈永东王燕陈万米范彬彬杜映峰
- 文献传递
- 群智能算法在路径规划中的研究及应用被引量：22
- 2016年
- 在移动机器人控制系统中,路径规划技术占据了重要地位,因为它决定了机器人在运动避障过程中的高效性和准确性。于是与路径规划有关的算法渐渐成为了学者专家们研究的热点。随着科学技术的不断成熟以及应用领域的不断拓展,面临的将是更加复杂多变的运动环境,因此群智能算法的出现给未来创造了更多的可能性。以蚁群算法、人工蜂群算法、人工鱼群算法、入侵杂草算法为主线,分别介绍了它们的理论分析和应用,然后针对各自的缺陷进行了相应的改进,并分析了改进后的算法在鲁棒性、稳定性、求解精度等方面的优化效果。
- 杜映峰陈万米范彬彬
- 关键词：路径规划群智能蚁群算法人工蜂群算法人工鱼群算法
