张浩杰
- 作品数：15 被引量：41H指数：2
- 供职机构：中国北方车辆研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目中国人民解放军总装备部预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学更多>>
- 一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置
- 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚...
- 赵洪雷苏波卢国轩冯石柱杨天夫江磊蓝伟刘兴杰韩相博党睿娜何亚丽高建锋许威熊巍谢强姚其昌靳璐蒋云峰张浩杰
- 基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法被引量：27
- 2018年
- 为了提高机器人在没有障碍物地图或者激光雷达数据稀疏情况下进行无碰撞运动的准确性,将强化学习与深度学习方法融合,提出了一种基于深度Q网络学习的机器人端到端控制方法。首先,利用传统Q学习方法进行强化学习,生成大量的有标签数据样本;然后,利用深度神经网络构建从激光雷达数据输入到机器人运动速度输出的端到端控制模型,该模型由输入层、输出层和两个全连接层组成;最后,在仿真环境中完成了模型的训练和评估,并将其部署在机器人平台上测试。实验结果表明,该方法训练生成的模型有效地建立了激光雷达数据与机器人运动速度之间的映射关系,按照这种映射关系,机器人在每一个控制周期选择Q值最大的动作执行,能运动平顺地规避障碍物。
- 张浩杰苏治宝苏波
- 关键词：端到端
- 一种链条张紧器
- 本发明公开一种链条张紧器，其设有链条啮合部，链条张紧器包括伞形链条接触器和张紧器壳体；张紧器壳体包括工字形的上下壳体；下壳体的一端设有沿工字形竖笔划的放置弹簧的腔体；伞形链条接触器通过伞形链条接触器的伞把与弹簧的端部接触...
- 熊巍苏波郭文冯石柱张振宇蓝伟谢强张浩杰康晓吴越赵洪雷郭江华杨天夫
- 文献传递
- 四国联合体的优势技术和成果——德国移动技术公司(LOC)篇
- 2018年
- 1公司简介德国移动技术公司（Locomotec GmbH,简称LOC公司成立于2010年,主要研究服务类机器人,并实现商业化.该公司的研究方向和技术优势包括物品的移动性和人类的移动性两个方面,比如,在医院、餐馆及其他公共区域中非结构化环境下的物品自动运输和利用机械臂进行物品移动操纵等;在人类移动领域,开发辅助机器人系统,主要用于恢复并提升个人健康。
- 张浩杰
- 关键词：机器人系统非结构化环境
- 一种栅格地图通行成本的计算方法
- 本发明提供了一种栅格地图通行成本的计算方法，所述方法包括：获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本；通过该...
- 张浩杰苏波宋海平蓝伟熊巍
- 一种地面无人平台局部路径规划方法
- 本发明提供了一种地面无人平台局部路径规划方法，包括：确定全局路径上距地面无人平台当前位置的最近点的索引值；判断地面无人平台与全局路径上最近点间的距离是否大于设定阈值；计算全局路径上与所述索引值对应的路径长度和全局路径长度...
- 苏治宝张浩杰朱森
- 一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统
- 本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法...
- 张浩杰苏波宋海平陶进杨景槐满艺苏治宝金宇春朱林
- 一种基于回旋曲线的局部路径规划方法被引量：1
- 2019年
- 基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。
- 苏治宝赵熙俊朱森张浩杰
- 关键词：局部路径规划机器人平台
- 一种栅格地图通行成本的计算方法
- 本发明提供了一种栅格地图通行成本的计算方法，所述方法包括：获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本；通过该...
- 张浩杰苏波宋海平蓝伟熊巍
- 文献传递
- 一种变电站巡检目标的精确定位方法和系统
- 一种变电站巡检目标的精确定位方法和系统，包括：确定巡检目标，引导巡检机器人到达巡检目标处；根据任务载荷采集图像，调整云台位置；计算巡检目标中心在采样图像中心的偏移量，并根据所述偏移量微调云台位置，获取清晰的目标图像；由此...
- 张浩杰苏波宋海平赵博卢国轩陶进
- 文献传递
