张臻炜
- 作品数：8 被引量：20H指数：2
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于计算机视觉的无人机实时三维重建方法被引量：3
- 2015年
- 针对机器人(或无人机)实时的三维重建中面临的噪声干扰和计算量大的问题,提出一种实时的鲁棒性的同时定位和建图的方法:用RGB-D相机精确估计相机位置的同时重建三维环境。关键思想是测量残差函数——用于估计当前帧的移动量,同时用金字塔模型一步步去逼近真实值。提出一种新的衡量标准用于建立关键帧。然后通过与相邻关键帧的三角化投影给全局地图增加地图点。此外,应用图优化来实现全局优化以获取更高的精度。
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- 一种无人机实时地图重建方法
- 本发明提出一种无人机实时地图重建方法，应用无人机实时地获得其周围环境的三维地图以及实现对自身的定位。该方法中，无人飞行器在未知空域飞行，在自身位置不确定的条件下，通过对环境信息的探测和比较，对环境的特征信息的提取和匹配，...
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- 文献传递
- 一种基于光流的无人机自动降落引导方法
- 本发明提出一种基于光流的无人机自动降落引导方法，在降落过程中通过对光流模块的相机拍摄的实时图像进行处理，确定标志物，估计标志物相对无人机的位置和姿态；将相对位置、姿态信息发送给飞行控制器，从而控制无人机逐步逼近降落目标，...
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- 基于阶层标识的无人机自主精准降落系统被引量：17
- 2018年
- 随着微小型无人机(UAV)在航拍、测绘、环境监测、快递投送等民用领域的广泛应用,对微小型无人机的可用性和可靠性提出了更高的要求。为了使微小型无人机能够精确地完成自主降落,由于计算机视觉部署成本低、独立性强、信息丰富等特点,提出了通过识别匹配一种多层嵌套二维编码的阶层降落标识来进行相对定位的算法,并展示了与之对应的阶层标识检测及定位的无人机自主降落系统,由于编码的信息量与其他系统相比,具有高低空的高识别率、编码空间大等特点,故此系统可同时支持单个或多个停机坪的配置,且成本低廉,无需添加机载设备成本。最后对该系统进行仿真验证和实飞测试,表明所提出算法能够有效地实现无人机全自主降落。
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- 一种无人机实时地图重建方法
- 本发明提出一种无人机实时地图重建方法，应用无人机实时地获得其周围环境的三维地图以及实现对自身的定位。该方法中，无人飞行器在未知空域飞行，在自身位置不确定的条件下，通过对环境信息的探测和比较，对环境的特征信息的提取和匹配，...
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- 文献传递
- 一种基于光流的无人机自动降落引导方法
- 本发明提出一种基于光流的无人机自动降落引导方法，在降落过程中通过对光流模块的相机拍摄的实时图像进行处理，确定标志物，估计标志物相对无人机的位置和姿态；将相对位置、姿态信息发送给飞行控制器，从而控制无人机逐步逼近降落目标，...
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- 文献传递
- 一种基于实时在线地图生成的无人机导航方法
- 本发明提出一种基于实时在线地图生成的无人机导航方法，在无人机上实现地图实时在线重建，然后将重建好的地图通过高带宽数据传输链路传回地面，地面端根据无人机传回的区域地图进行导航决策，并根据决策设置无人机航线信息，将航线信息发...
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- 文献传递
- 一种基于实时在线地图生成的无人机导航方法
- 本发明提出一种基于实时在线地图生成的无人机导航方法，在无人机上实现地图实时在线重建，然后将重建好的地图通过高带宽数据传输链路传回地面，地面端根据无人机传回的区域地图进行导航决策，并根据决策设置无人机航线信息，将航线信息发...
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