徐杰
- 作品数：8 被引量：17H指数：2
- 供职机构：广西大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 合作需求规划框架下多机器人全局时空最优协调控制
- 潘海鸿陈琳杨梅金方世祖黄炳琼孙红涛谭华卿付兵冯俊杰徐杰戴骏倪宗琦
- 课题来源与背景：国家自然科学基金项目（No.51065005）。多机器人系统通过机器人与机器人之间的合作与协调使系统工作能力提升、柔性更强、鲁棒性更好，是机器人学领域的研究热点、难点。研究目的与意义：该课题结合高层的任务...
- 关键词：
- 关键词：机器人系统多机器人
- 基于分离距离的碰撞检测算法综述被引量：8
- 2014年
- 在机器人轨迹规划、数控机床刀具路径规划等应用中,基于分离距离的碰撞检测算法能在物体碰撞发生前预警并使系统做出相应响应,具有广泛应用和重要研究意义。分析基于分离距离的碰撞检测算法处理流程,就精确检测阶段分离距离计算所应用的基本原理对基于分离距离的碰撞检测算法从包围体层次树、代数几何、几何特征、单纯形法、数学规划、距离场等区分角度进行分析与讨论。归纳与总结碰撞检测对象正朝着多表现形式、非凸、有形变、多物体发展,碰撞检测算法正朝着动态检测、连续检测、并行化发展。最后,指出碰撞检测算法亟待解决的一些问题。
- 潘海鸿冯俊杰陈琳徐杰付兵
- 关键词：伪距离碰撞检测
- 一种大跨度钢管混凝土拱桥吊杆更换装置
- 本实用新型提供一种大跨度钢管混凝土拱桥吊杆更换装置，包括平板，平板的背面焊接有竖板，竖板的正面转动连接有螺栓，平板的顶部贯穿有螺杆，螺杆的外侧套接有第一套环和第二套环，螺杆的底端固定连接有卡柱，卡柱的背面开设有卡槽，卡槽...
- 李颢旭邓年春郭晓涂兵石拓韩中情潘栋李长胜童加明陈雪怡罗磊杜林岳徐杰秦志勇
- 文献传递
- 基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法被引量：1
- 2017年
- 为解决机器人表面制造作业中传统人工示教方法耗时长、易出错和过于依赖工人技术等局限性,提出一种基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法。该方法首先通过Pro/E建立工件参数化模型,然后对模型直接进行切片并通过点分析功能获得路径节点信息,最后根据路径节点信息和改进的姿态计算方法得到机器人工具轨迹。仿真结果表明该方法与基于stl机器人工具路径生成方法相比,得到的机器人工具路径在法向姿态信息上平均减少0.07317rad偏差,在位置信息上平均减少19.16857mm偏差。根据所提出的方法和步骤通过机器人铣削实际加工实验,证明该方法可以实现对工件模型表面作业机器人工具的轨迹规划及该方法的有效性。
- 陈琳韦志琪徐杰戴骏倪崇琦潘海鸿
- 关键词：机器人CAD
- 基于ADAMS的多机器人协同焊接相贯线运动学动力学分析
- 2014年
- 以松下TA1400型六轴工业机器人为研究对象,在ADAMS中建立多机器人协调运动仿真环境。通过设计绘制双贯线的辅助机构,仿真动作设计及仿真脚本编写,对三台机器人协同焊接双贯线进行动力学分析,求取各机器人各关节所需驱动力矩并测量角位移、角速度、角加速度曲线。经与采用末端牵引机器人运动测量的角位移、角速度、角加速度曲线比对分析,验证动力学分析正确性。
- 陈琳徐杰潘海鸿冯俊杰
- 关键词：多机器人ADAMS相贯线
- 多机器人并行动态包围体层次树碰撞检测算法被引量：8
- 2014年
- 针对现有多机器人间碰撞检测算法耗时过多的问题,提出上层动态剔除层、中间连杆层、底层3层结构的并行动态包围体层次树碰撞检测算法.首先采用3层结构构建机器人两两间动态包围体层次树;然后依次对上、中、底各层设计并行加速的并行架构,采用OpenMP的3种并行结构实现碰撞检测并行计算.通过6或8个机器人工作站进行实验并分析算法的时间复杂度,结果表明,在相同实验条件下,动态包围体层次树中间连杆层、底层并行处理后碰撞检测效率是原动态包围体层次树的2倍左右,是RAPID的4倍以上;所提出的并行架构能够发挥出动态包围体层次树的层次结构优势,并行计算下的动态包围体层次树算法能有效地提高多机器人间碰撞检测效率.
- 潘海鸿戴骏陈琳付兵冯俊杰徐杰
- 关键词：碰撞检测并行计算多机器人
- 面向表面制造的机器人工具轨迹规划方法
- 在表面自动化制造业中，工业机器人广泛应用于机器人铣削、磨削、自动喷涂、快速成型、抛光、清洗、焊接、切割、雕刻等各个行业，其中机器人工具轨迹规划是其关键作业步骤之一。目前机器人表面制造作业中传统人工示教方法存在着耗时长、易...
- 徐杰
- 关键词：工业机器人
- 文献传递
- 负载敏感技术在甘蔗联合收割机上的应用
- 联合收割机由于执行元件的复杂性及液压系统负载的多变性，在作业过程中造成了大量的液压能 损失现象。为改善收割机的节能性，在对负载敏感系统的工作原理进行分析的基础上首次提出了将负载敏感技 术应用于甘蔗联合收割机的节能观点．并...
- 付玉林陈远玲程志青施江天徐杰
- 关键词：BADSUGARCANECOMBINEHARVESTERSAVING
