李巍
- 作品数：3 被引量：16H指数：2
- 供职机构：兰州交通大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金教育部科学技术研究重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠约束多机协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
- 2019年
- 针对多台吊机通过绳索协调吊运同一被吊运物形成的欠约束系统不满足力封闭条件而无法用矢量封闭原理求出其动力学工作空间的问题,利用牛顿-欧拉方程建立了系统的动力学数学模型,并利用Farkas和Stiemke引理将动力学工作空间的求解转换成是否存在超平面的问题.对该类欠约束系统动力学方程进行拆分,得到了动力学工作空间的求解方法.最后利用蒙特·卡罗方法进行了数值仿真,得到该类系统的动力学工作空间.仿真结果表明,被吊运物的加速度对动力学工作空间的影响不大.
- 苏程叶佳楠李巍丁旺才赵志刚
- 关键词：多机器人系统欠约束绳牵引
- 多机器人欠约束绳牵引系统静平衡工作空间分析被引量：1
- 2017年
- 由于多机器人绳牵引负载的欠约束系统,不满足力封闭条件,同时方程组一般不相容,无法求出准确的工作空间。建立了系统的静平衡方程,提出利用最小二乘法原理结合蒙特·卡罗方法,对负载低速或准静态运动时,能够快速求出其近似静平衡工作空间,并分别利用法方程和QR分解给出了绳拉力的表达式。在机器人的位置和负载的位姿不发生力旋量失效的情况下,其有唯一的最小二乘解。通过仿真验证了该方法的有效性,利用该方法可快捷地求出不同空间构型的欠约束绳牵引系统的静平衡工作空间,为系统规划与控制的研究提供了基础。
- 赵志刚李巍李有德王砚麟马延
- 关键词：欠约束静平衡仿真
- 多机器人并联绳牵引系统的运动学及动力学解被引量：12
- 2015年
- 对于多台机器人通过绳索协同牵引负载的并联系统,考虑了每个机器人与绳索的连接点具有任意移动的3个平动自由度的一般性情况.对该系统建立广义性的运动学方程,分别利用牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程建立系统的动力学方程.根据机器人、绳索、负载三者之间的关系,分成三大类问题,从方程是否有解的角度,分别对各类问题下解的情况进行分析.从实际应用的角度,讨论各种情况下解的处理方法.对于无解或无穷解时,提出解决方法.对于有解时,提出舍去不符合设计要求的解的方法.若存在多组解,则提出一个寻找最优解的方法.通过举例仿真验证系统的运动学和动力学模型并说明解的处理方法.
- 李巍赵志刚石广田孟佳东
- 关键词：多机器人系统运动学动力学
