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一种基于增强学习智能算法的航海船舶运动控制方法: 本发明公开了一种基于增强学习智能算法的航海船舶运动控制方法，包括：利用多模态传感器采集船舶的各类重要数据；对获取的数据信息进行滤波及融合处理，得到满足精度要求的各种状态数据，包括：船舶的姿态信息，船舶实际位置、船舶速度、...; 袁银龙俞祝良; 文献传递

基于群论的六足机器人运动空间研究被引量：6: 2016年; 针对六足机器人相对复杂的机械结构,提出一个简化模型结构,利用等条件约束把腿支链转化为滑动连杆.其次,针对简化后的模型,依据其运动约束方程,分析研究六足机器人可达空间以及姿态空间.在群论基础上,结合六足机器人的运动约束模型,着重分析机器人初始状态的对称性与其运动空间对称性的关系,并通过分层搜索算法,求解六足机器人运动空间.最后通过仿真数据分析六足机器人运动空间随不同参数调整的变化情况,对比分析机器人不同初始状态与其运动空间的关系,同时对运动平台的姿态空间及其截面进行分析.分析与仿真结果表明,利用群约束模型可以对复杂并联机器人运动空间进行更详尽的分析,得到包括空间对称性、姿态空间以及空间截面的详细信息.; 魏武叶春台袁银龙; 关键词：六足机器人群论分层搜索

深度强化学习算法及应用研究: 目前机器人技术的研究已经从传统的机械动力学开始向智能化控制方向进行转变，特别是综合吸收了控制理论、人工神经网络和机器学习等领域的研究成果后，机器人技术已经逐渐成为了人工智能领域的核心之一。如何赋予机器人自主学习的能力是机...; 袁银龙; 关键词：机器人

基于影响系数原理的六足机器人运动状态分析被引量：4: 2016年; 采用螺旋理论与影响系数原理对六足爬壁机器人进行运动学分析。首先,对六足机器人单腿应用螺旋理论建立机器人运动学模型;其次,在螺旋理论基础上,利用影响系数原理提出一阶和二阶影响系数矩阵,对机器人末端进行速度和加速度分析,此外该文提出用4个加速度影响因子分析对加速度变化的影响。最后,运用ADAMS建立虚拟样机得到直线行走步态下各关节运动参数数据,并通过华南理工大学研发的实际六足爬壁机器人实验验证了运用螺旋理论分析六足爬壁机器人运动学的正确性和合理性。仿真结果表明,角加速度和一阶影响系数矩阵的变化对加速度的变化起主要作用,为步态轨迹规划提供了有价值的参考。; 魏武袁银龙王新梅; 关键词：六足机器人 ADAMS仿真

鲁棒卡尔曼滤波下的图像雅可比矩阵带时延补偿的估计被引量：6: 2015年; 传统的图像雅可比矩阵估计的方法没有考虑时延因素,因此具有较大的估计误差.为补偿时延带来的影响,提出一种鲁棒卡尔曼滤波的方法,实现时延情况下当前时刻特征点在图像空间中位置和速度的估计,进而得到时延情况下较为准确的图像雅可比矩阵的估值.具体说,特征点在图像空间中当前时刻位置和速度是首先用卡尔曼滤波的方法估计的,但观测噪声的描述却采用了马尔科夫链模型,由此产生了过程噪声和观测噪声的互相关,传统卡尔曼滤波受限.为此,我们引入滤波修正向量并重新定义过程方程及观测方程,结合卡尔曼滤波中噪声的数学特性,得到滤波修正向量消除互相关性,从而构建出鲁棒卡尔曼滤波模型;其次,针对鲁棒卡尔曼滤波模型中存在的无法获得时延期间的观测向量的问题,提出利用多项式拟合出这部分观测向量,该多项式的选取综合考虑了特征点的位置、速度、加速度、加速度的变化率对于特征点轨迹的影响,与实际情况相符;最后,由预测出的当前时刻特征点在图像空间中的位置和速度,实现时延情况下图像雅可比矩阵较为准确的估计.仿真和实验结果验证了本文方法的可行性和优越性.; 王新梅魏武刘玮刘峰袁银龙

一种基于增强学习智能算法的航海船舶运动控制方法: 本发明公开了一种基于增强学习智能算法的航海船舶运动控制方法，包括：利用多模态传感器采集船舶的各类重要数据；对获取的数据信息进行滤波及融合处理，得到满足精度要求的各种状态数据，包括：船舶的姿态信息，船舶实际位置、船舶速度、...; 袁银龙俞祝良

一种基于六足爬壁机器人的末端吸附系统: 本实用新型公开了一种基于六足爬壁机器人的末端吸附系统，包括钢板弹簧、螺栓、吸盘、球铰、真空泵、气阀及通气孔，所述螺栓一端固定在钢板弹簧顶端的中间，螺栓另一端固定在机器人末端，钢板弹簧的底端与球铰一端连接，所述球铰另一端与...; 魏武袁银龙叶春台余俊侠; 文献传递

一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法: 本发明公开了一种多足壁面移动机器人的真空负压吸附系统及方法，包括真空吸盘通路，所述真空吸盘通路分别与控制器连接，真空吸盘通路包括依次通过真空管路连接的真空发生器、真空单向阀、过滤器、电磁阀、安全阀及真空吸盘，所述真空发生...; 魏武叶春台袁银龙余俊侠; 文献传递

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袁银龙