魏武
- 作品数：53 被引量：259H指数：8
- 供职机构：华南理工大学自动化科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金交通部西部交通建设科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学交通运输工程机械工程更多>>
- 嵌入式移动机器人硬件构架及视觉导航分析
- 2009年
- 设计了一种适用于复杂环境下自主导航的两轮式移动机器人,提出了一种基于多处理器的机器人分级控制系统,并详细阐述了控制系统的软硬件设计与实现。设计的机器人可进行视觉导航,能在未知的环境下准确及时地到达目标点。
- 魏武耿海飞郭燕
- 关键词：自主导航移动机器人多处理器
- 基于Adams的六足爬壁机器人的步态规划与仿真被引量：1
- 2013年
- 针对桥梁检测的要求,设计出了一种可以在桥底爬行和检测的六足爬壁机器人,通过对六足爬壁机器人运动机理以及腿部结构的理论分析和研究,提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态。其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的,与横向三角步态相比,横向四角步态有更好的稳定性和安全性,更适用于桥底作业的这种工作环境。采用UG设计软件和Adams仿真软件相结合的方式分别对以上两种步态进行了仿真,实验结果表明了所提出步态的有效性。
- 魏武戴伟力
- 关键词：步态规划ADAMS仿真
- 基于传感器网络的航标遥控遥测节能研究被引量：6
- 2007年
- 本文提出了基于无线传感器网络的航标遥控遥测系统的节能问题进行了研究。提出了低功耗太阳能电池自动跟踪系统、节能的路由算法(如LEACH算法)、系统进行休眠-唤醒方案调度等节能方法。实际应用系统的测试数据分析证明使用本文提出的节能方法后的系统,系统的功耗有明显下降,有效延长无线传感器网络节点寿命。
- 甘露魏武张锦波
- 关键词：无线传感器网络节能
- 输入时滞不确定切换系统的稳定性分析与控制被引量：1
- 2009年
- 文中研究了一类输入中同时存在常时滞和时变时滞的不确定切换系统的鲁棒稳定性及控制问题.依据还原法思想、Lyapunov稳定性理论,结合线性矩阵不等式(LMI),设计了切换系统的状态反馈控制器及相应的切换策略,并给出了系统在控制器作用下稳定的充分条件,仿真算例表明文中方法是有效的.文中还证明了系统在退化模型情况下使用还原法所设计的控制器与传统的无记忆控制器相比能够镇定更多的系统.
- 王新梅裴海龙魏武
- 关键词：输入时滞切换系统鲁棒稳定性LYAPUNOV泛函还原法
- 基于模糊Smith方法的航标烤漆室恒温控制系统设计被引量：1
- 2016年
- 航标的保养周期中,油漆涂装是其中的一个重要部分,涂漆后的航标需要在烤漆室中进行烘干处理。根据烤漆室控制对象具有大时滞、大惯性的特点,该文在STM32单片机的基础上设计了一套模糊Smith控制系统,用以控制航标烤漆室的温度。通过Matlab/Simulink进行了仿真分析,实验结果表明采用模糊Smith控制方案能够有效地克服传统PID控制的缺点,温度控制效果良好。
- 张晶吴和宣魏武
- 关键词：大滞后模糊控制STM32
- 智能车辆中的INS/GPS组合导航技术被引量：3
- 2009年
- 自主驾驶与辅助导航是目前智能汽车领域的一个热点。本文研究了一个由INS/GPS组合导航的智能车辆系统。该系统由GPS和INS组合实现,其核心算法是用卡尔曼滤波实现GPS和INS的数据融合。通过对INS的辅助,使这个组合导航系统具备容错能力,仿真结果表明,该组合系统满足定位和导航的功能。
- 史增勇魏武
- 关键词：智能汽车GPSINS
- GPS/INS组合导航及其数据同步的研究被引量：2
- 2009年
- 建立在惯性原理基础上的惯性导航系统不需要任何外来信息,也不会向外辐射任何信息,仅靠惯性导航系统本身就能全在天候条件下在全球范围内和任何介质环境里自主地隐蔽地进行连续的三维定位和定向;但它也存在误差随时间积累的缺点。而GPS导航系统能提供长时间的高精度定位;但存在1HZ慢速数据修正速率的缺陷。本文研究二者互补的组合导航系统,建立了组合导航的软件和硬件模型,并提出了基于卡尔曼滤波的导航实现算法。
- 梁才剑魏武
- 关键词：GPSINS组合导航数据同步卡尔曼滤波
- 基于形态学的蛇形机器人运动步态算法研究被引量：2
- 2011年
- 基于蛇形机器人运动形态学,利用扩展Frenet-Serret分析了一种蛇形机器人运动的几何模型,并根据这种几何模型研究了一种确定蛇形机器人的运动步态规律的算法,称之为EFSA(extended frenet-serret algorithm)算法。用这种算法规划了无轮蛇形机器人的基本运动步态,而且重要的是实现了蛇形机器人三维螺旋运动规划,并成功实现了蛇形机器人的仿真运动。这种方法简单、可实现性强,在运动步态规律研究上具有通用性的特点。
- 蒋湘军魏武
- 关键词：蛇形机器人形态学微分几何运动步态
- 六足爬壁机器人的运动学建模与仿真被引量：8
- 2018年
- 六足机器人因其运动灵活、承载能力强和稳定性好等优点得到广泛的应用。为对六足爬壁机器人运动进行控制,首先要建立其运动学模型。因基于旋量理论的建模方法能够简化运动学计算过程的复杂性,基于旋量理论建立了六足爬壁机器人正运动学模型,并在此基础上求解机器人逆运动学。同时为了对比分析所建模型的准确性,我们在ADMAS上建立机器人虚拟样机仿真模型,并且设计步态,使虚拟样机末端执行器按照预定的轨迹运动。其次在MATLAB软件下根据建立的逆运动学模型求解机器人末端执行器按预定轨迹运动时各关节转动角度。通过对比两个模型各关节转动角度随时间变化的曲线,以及各关节角度误差和末端位移误差来验证建立的机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,基于旋量理论建立的六足爬壁机器人的运动学模型精度高,能够作为多足机器人研究的基础。
- 邓超锋魏武侯荣波余俊侠
- 关键词：旋量理论逆运动学
- 一种新型的基于WSN的航标网络监控系统被引量：1
- 2008年
- 针对山区航道航标系统环境的GPRS信号差和直接GPS定位困难,本文研究和设计了一种基于WSN和DGPS进行通信和定位的航标网络监控系统。实验中利用ARM板的LED灯亮数来表示通信信号强度的方法来测试节点在空旷区和树林里的通信的距离;用CC2420提供的RSSI测距功能进行定点测试进行曲线拟合的方法测定参数,并与高精度定位DGPS结合进行监控系统的定位模拟测试,测试结果表明该方案能达到监控精度在2.5m左右的定位精度。
- 张福兴魏武
- 关键词：无线传感器网络
