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王碧霞

作品数：3 被引量：2H指数：1
供职机构：南京理工大学更多>>
发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文
  • 1篇专利

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇自定位
  • 1篇动态模型
  • 1篇多机器人
  • 1篇多移动机器人
  • 1篇移动机器人
  • 1篇运动学
  • 1篇运动学方程
  • 1篇平方根
  • 1篇自定位算法
  • 1篇协方差
  • 1篇协方差矩阵
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒性
  • 1篇滤波
  • 1篇滤波算法
  • 1篇目标定位算法
  • 1篇机器人
  • 1篇计算复杂度
  • 1篇复杂度
  • 1篇纯方位

机构

  • 3篇南京理工大学

作者

  • 3篇王碧霞
  • 2篇李银伢
  • 1篇戚国庆
  • 1篇盛安冬

传媒

  • 1篇南京理工大学...

年份

  • 3篇2015
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法
本发明提供一种基于平方根无迹卡尔曼滤波的多机器人协同定位算法，包括以下步骤：步骤1，根据机器人的运动学方程和基于相对方位的量测方程，给出多移动机器人自定位的动态模型；步骤2，采用SR-UKF滤波算法，以相对方位为输入对系...
王碧霞李银伢
文献传递
多移动观测平台协同自定位与目标定位算法研究
多移动观测平台形式多样，其协同自定位和目标定位都是移动观测领域的基本前提和研究热点，在工业环境、日常生活、航空航天、军事等领域应用前景十分广阔。在复杂多变的实际环境中，多移动观测平台自定位和目标定位对于复杂任务的完成至关...
王碧霞
关键词：目标定位算法鲁棒性
基于SR-UKF的纯方位多移动机器人协同定位算法被引量：2
2015年
为了解决现有多移动机器人定位算法难以同时兼顾定位精度和实时性的问题,该文给出了一种基于相对方位的平方根无迹卡尔曼滤波(Square-root unscented Kalman filter,SR-UKF)多移动机器人协同定位算法。该方法根据机器人运动学方程和量测方程给出多移动机器人自定位的动态模型,利用相对方位作为量测值,在滤波中直接传递协方差矩阵的平方根对系统状态整体更新,实现了多机器人系统的分布式自定位。仿真结果表明:在同等条件下,SR-UKF算法定位精度比已有算法精度提高了近一倍,单次平均运行时间减少了三分之二。
王碧霞李银伢戚国庆盛安冬
关键词：多机器人纯方位计算复杂度
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