戚国庆
- 作品数：111 被引量：217H指数：8
- 供职机构：南京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- GPS拒止条件下车载消防高载荷旋翼无人机高精度定位方法
- 本发明公开了一种GPS拒止条件下车载消防高载荷旋翼无人机高精度定位方法，包括以下步骤：第一步，消防旋翼无人机初始化部署；采用地面机动消防车作为基站，在其车顶平台部署四个拉绳式位移传感器，每个传感器安装在带有测量拉绳方向的...
- 李银伢戚国庆盛安冬
- 文献传递
- 不完全量测下随机有偏离散系统的Cramér-Rao下界
- 2010年
- 针对含有不完全随机有偏测量序列的状态估计问题,给出了统计意义下的修正递推估计误差方差Cramér-Rao下界(CRLB)求解算法.首先建立了不完全随机有偏量测离散系统的数学模型,进而推导了枚举的CRLB和统计意义的CRLB计算式,该统计意义的CRLB为枚举CRLB的下界,其计算量远小于枚举CRLB求解的计算量.最后,以给定探测概率和偏差发生率下的一类光电跟踪系统为例,进行了数字仿真.
- 刘锐戚国庆陈黎盛安冬
- 关键词：状态估计CRAMER-RAO下界
- 一种基于改进的协方差交叉算法的分布式火控融合方法
- 本发明公开了一种基于改进的协方差交叉算法的分布式火控融合方法。该方法包括以下步骤：构建分布式火控系统，并建立线性离散随机目标跟踪模型；各个节点分别利用卡尔曼滤波算法对目标的运动状态进行估计；采用改进的协方差交叉算法对各个...
- 樊蓉戚国庆李银伢盛安冬
- 基于有向小世界网络的加速分布式一致性收敛速度研究被引量：1
- 2012年
- 在有向平衡规则网络基础上,采用随机添加捷径的方法建立两个有向小世界网络模型,并使有向小世界网络为平衡网络.通过仿真分析,基于有向小世界网络的分布式一致性算法的收敛速度得到了极大的提高.
- 彭换新戚国庆盛安冬
- 关键词：蒙特卡洛仿真复杂网络
- 不完全量测下基于机器视觉的被动跟踪算法被引量：1
- 2017年
- 针对不完全量测下利用电视摄像机的单站水面目标被动跟踪问题,提出了一种基于机器视觉被动测距的联邦目标跟踪算法.首先,利用机器视觉技术设计了目标距离的被动测量方法;其次,依据测量机理将测量通道分解为机器视觉被动测距通道和传统测角通道,基于验后置信度残差检测的平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)设计了双通道子滤波器,并对子滤波器估计结果进行联邦结构融合得到最终估计结果.通过OpenGL仿真目标图像和真实水面目标视频的测量结果证明了机器视觉测距的有效性,且在不完全量测下,该跟踪算法比传统基于质点的被动跟踪算法具有更高的跟踪精度.
- 石杰李银伢戚国庆盛安冬
- 关键词：目标跟踪电视摄像机机器视觉联邦滤波
- 车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法
- 本发明公开了一种车载消防旋翼无人机TOA协同定位方法，包括以下步骤：UWB模块安装与部署：采用地面三辆机动消防车作为定位平台，在每辆车的车顶上部署并安装四个UWB模块；每辆机动消防车车顶平台部署一架消防旋翼无人机，每架旋...
- 李银伢戚国庆盛安冬
- 文献传递
- 光电跟踪系统中高频测角信息的攫取研究被引量：1
- 2006年
- 为了能够充分利用光电跟踪设备相邻两次激光测距间隔内的高频测角信息,以提高目标跟踪精度,给出了一种航迹“融合”式目标状态估计方法。该方法借助扩展Kalman滤波算法,将无测距信息时刻的目标测角信息代入独立的滤波器,而对有距离时刻的目标测量信息建立另外的滤波器,然后将两滤波器的输出结果进行加权融合,从而在不增加任何硬件成本的前提下,进一步提高了具有激光测距的光电跟踪系统的目标状态估计精度。对模拟数据和靶场实测数据的测试结果表明了该方法的可行性和有效性。
- 戚国庆盛安冬陈黎
- 关键词：状态估计激光测距
- 基于纯方位定位的无人机集群多目标跟踪轨迹规划方法
- 本发明公开了一种基于纯方位定位的无人机集群多目标跟踪轨迹规划方法，方法为：首先建立无人机集群目标跟踪系统模型；其次分析传感器‑目标最优几何构型；然后对目标进行无人机数量分配；接着进行基于UKF的目标跟踪滤波，确认目标估计...
- 孙本李银伢戚国庆盛安冬
- 不完全量测下基于面目标的火控系统性能分析
- 2017年
- 针对实际工程中出现的不完全量测下火控系统性能的理论研究,将水面舰船建模为椭圆形面目标,建立了不完全量测下基于面目标测量的数学模型,给出了火控跟踪系统统计意义下的估计误差Cramer-Rao下界(CRLB);根据目标状态与射击诸元间的非线性误差传递关系,基于UT变换得到不完全量测下基于面目标的火控系统射击诸元误差方差下界。以某型舰载火控系统为例,仿真结果表明,在不完全量测下,与传统的质点目标火控系统相比,基于面目标测量的火控系统在估计性能上提高36%,火控性能提高34%。
- 石杰李银伢戚国庆盛安冬
- 关键词：火控系统
- 一种基于内模补偿的四旋翼无人机姿态系统的渐近跟踪控制律的实现
- 2017年
- 在无人机执行器通道中存在非常值扰动时,传统的PID控制方法并不能达到渐近跟踪的控制要求。针对这一问题,首先采用一种基于内模补偿的控制算法对无人机进行渐近姿态跟踪,然后与PID控制方法的内在机理进行比较,并分别设计了基于两种控制方法的姿态角控制系统,最后通过实验平台对比验证内模补偿控制算法的准确性及有效性。
- 李杰戚国庆
- 关键词：无人机PID控制内模渐近跟踪
