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郑天骄

作品数：32 被引量：8H指数：2
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金哈尔滨工业大学科研创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 28篇专利
  • 2篇期刊文章
  • 2篇学位论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 4篇医药卫生
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 17篇外骨骼
  • 12篇机器人
  • 12篇关节
  • 11篇外骨骼机器人
  • 6篇模块化
  • 5篇穿戴
  • 4篇底板
  • 4篇驱动关节
  • 4篇下肢外骨骼
  • 4篇控制模式
  • 4篇关节部
  • 4篇关节部位
  • 4篇钢丝绳
  • 3篇电机
  • 3篇腰部
  • 3篇轻便型
  • 2篇电机调速
  • 2篇调速
  • 2篇端盖
  • 2篇旋转关节

机构

  • 32篇哈尔滨工业大...

作者

  • 32篇郑天骄
  • 28篇朱延河
  • 24篇赵杰
  • 4篇张宗伟
  • 3篇刘刚峰
  • 2篇陈军
  • 2篇闫旭
  • 2篇游斌弟
  • 2篇郑继贵
  • 2篇郭雅静
  • 2篇朱延梅
  • 2篇袁博文
  • 2篇杨斌久
  • 1篇赵阳
  • 1篇张清华

传媒

  • 1篇机械工程学报
  • 1篇振动与冲击

年份

  • 6篇2023
  • 3篇2022
  • 2篇2021
  • 2篇2020
  • 4篇2019
  • 3篇2018
  • 5篇2017
  • 3篇2016
  • 3篇2015
  • 1篇2014
共 32 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法
一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初...
朱延河房倩倩郑天骄陈靓郭雅静郑继贵
一种基于可达集引导启发式搜索的机器人动力学规划方法
一种基于可达集引导启发式搜索的机器人动力学规划方法，它属于工业机器人系统领域。本发明解决了现有多关节串联型工业机器人运动规划方法存在轨迹规划效率低、易陷入局部最优值且轨迹执行时间长的问题。本发明从运动的起点出发，将控制输...
朱延河郑天骄王成志赵士泽刘均臣杨子元傅彦博李沅澄赵杰
一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人
一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人，它涉及一种截瘫助行外骨骼机器人，它包括腰部、大腿和小腿；腰部与大腿连接，大腿与小腿连接，且小腿能相对大腿转动，大腿能相对腰部转动；大腿包括中心对称的两个驱动单元；每个驱动单元包括...
刘刚峰石男强郑天骄房倩倩朱延河赵杰
文献传递
基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法
基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据...
朱延河郑天骄闫旭隋东宝赵杰
文献传递
一种轻便型模块化助行外骨骼
一种轻便型模块化助行外骨骼，涉及一种下肢外骨骼，以解决现有用于助老助残的下肢外骨骼存在体积大、质量重、舒适度差、不能独立穿戴的问题。本发明包括腰背模块、两个大腿模块和两个小腿模块，两个大腿模块互为镜像设置在腰背模块的下面...
朱延河郑天骄袁博文赵杰
拖拽下大变形柔性线缆非线性力学特性研究
柔性线缆作为航天器中控制能源与信息传递的载体，可靠性与安全性要求极高，线缆因柔性大变形产生多变的空间形态，同时布线与装配空间内约束工况复杂，导致其出现约束下的力学拉伤或过度弯曲缠绕造成的失效，因此需要针对大变形柔性线缆，...
郑天骄
关键词：大变形
文献传递
一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服
一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服，它涉及一种下肢外骨骼服，以解决现有下肢外骨骼机器人柔性差，仿生性能差，与人体协调程度低的问题，它包括左腿和右腿，它还包括悬吊背心，左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动...
朱延河朱延梅郑天骄隋东宝
文献传递
拖拽下大变形柔性线缆力学特性分析与测试被引量：4
2015年
为克服布线时柔性线缆因复杂空间形态而导致的难以精确地描述其运动状态、力学性能等问题,基于弹性细杆思想,建立大变形柔性线缆动力学模型,分析大变形线缆力学特性。建立线缆考虑空间约束、自重及拖拽与摩擦作用的动力学模型;推导大变形线缆的本构关系与运动参数表达式,并进一步构建典型运动情形下大变形柔性线缆的动力学模型;通过对线缆力学特性进行仿真分析与试验测试,得到了弯曲与拖拽运动下线缆的几何姿态、运动规律及受力情况。结果表明,弯曲线缆的曲率极值点为关键点,决定线缆整体运动形态与受力的趋势;线缆的拖拽运动类似于行波传动;同时试验实现了通过线缆力学模型逆推出其空间形态,验证了所建模型的正确性,为线缆路径规划提供了理论依据。
游斌弟郑天骄陈军杨斌久赵阳
关键词：大变形动力学建模
一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法
一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初...
朱延河房倩倩郑天骄陈靓郭雅静郑继贵
文献传递
一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节
一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，它涉及一种变速旋转关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低的问题，它包括输入轴、一号钢丝绳、凸轮、二号钢丝绳和关节轴；所述关节轴安装在支架上，...
朱延河郑天骄隋东宝赵杰
文献传递
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