熊永康
- 作品数：2 被引量：16H指数：2
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 三自由度并联机器人轨迹规划及其控制实现
- 作为一种先进的生产工具，三自由度并联机器人被广泛应用在电子、食品、医疗等轻工行业中，取代人工完成分拣、拾取、包装等枯燥的重复性工作，可以有效提高产品生产效率及生产质量。而轨迹规划是机器人控制中的一个重要模块，其效果的优劣...
- 熊永康
- 关键词：三自由度并联机器人遗传算法
- 文献传递
- 一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法被引量：14
- 2016年
- 提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。
- 丛明熊永康刘冬杨小磊
- 关键词：并联机械手遗传算法
