潘宏伟
- 作品数：5 被引量：6H指数：1
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：上海市卫生系统百名跨世纪优秀学科带头人培养计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人
- 本发明公开了一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人，主要包括穿戴式外骨骼机构、非线性驱动机构。所述的穿戴式外骨骼机构有一个自由度，用以模拟肘关节的运动，其结构主要包括大臂、小臂、驱动轮和支撑架；非线性驱动机构包括电机丝杆和连...
- 潘宏伟崔泽
- 文献传递
- 机器人末端位姿测量装置
- 本发明涉及一种机器人末端位姿测量装置。本装置包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置。正交激光发射装置中的三个激光器发射出三束两两互相垂直且垂直度很高的激光束，于此同时三束激光轴线交汇于一点，...
- 崔泽韩增军钱东海赵伟潘宏伟彭昀
- 文献传递
- 上肢康复机器人控制系统设计被引量：5
- 2013年
- 在传统治疗方法中主要由医务人员来辅助偏瘫患者完成康复训练,为减轻医务人员的劳动强度、提高康复训练的效果,基于阻抗控制方法为四自由度上肢康复机器人设计控制系统,实现康复机器人辅助患者完成康复训练。对控制方法进行分析后基于工业控制计算机搭建硬件平台,并分别对单关节运动、多关节连动进行理论分析、软件仿真,信号测试和样机实验。基于阻抗控制的上肢康复机器人控制系统能实现辅助患者完成沿规划轨迹的被动训练和跟随患者运动意识的主动训练。
- 余刚钱晋武沈林勇章亚男潘宏伟
- 关键词：康复机器人阻抗控制模糊PID康复训练力反馈
- 仿人7自由度机械臂位置层面轨迹规划研究被引量：1
- 2012年
- 仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能。为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补的方法,通过位置层面逆解中加入机器人运动的速度和加速度等信息,实现了在位置层面上对仿人7自由度机器人关节空间的全方位运动规划。
- 崔泽潘宏伟韩增军
- 关键词：冗余机械臂逆运动
- 一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人
- 本发明公开了一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人，主要包括穿戴式外骨骼机构、非线性驱动机构。所述的穿戴式外骨骼机构有一个自由度，用以模拟肘关节的运动，其结构主要包括大臂、小臂、驱动轮和支撑架；非线性驱动机构包括电机丝杆和连...
- 潘宏伟崔泽
- 文献传递
