李伟
- 作品数：40 被引量：59H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程理学更多>>
- 一种自主水下机器人追踪深海热液浮力羽流的基于行为规划算法
- ：赋予自主水下机器人( Autonomous Underwater Vehicle,AUV)追踪深海热液羽流的能力是实现AUV高效探测海底热液喷口的一个关键问题,基于热液羽流的特点和基于AUV的海底热液喷口探测作业分析,...
- 田宇张艾群李伟
- 关键词：自主水下机器人
- 一种用于空间站科学手套箱的控制系统及控制方法
- 本发明属于空间站科学有效载荷控制领域，具体说是一种用于空间站科学手套箱的控制系统，包括：第一主控制器、第二主控制器、机械臂控制系统、显微操作系统、载物系统、供电模块、环控子控制器A、环控子控制器B及上位资源面板操作系统；...
- 刘晓源周维佳李正杨帆孙华强王铁军王清超李伟王紫阳
- 基于事件相关电位的水下机械手脑电波控制被引量：6
- 2017年
- 为了解放水下机械手操作人员的双手,本文将脑-机接口(BCI)技术应用到水下机器人作业中,通过解析脑电信号并将其映射为具体指令从而控制机械手.现有的脑电波控制机械手方法在实时性、准确性方面无法满足实际的水下作业要求,提出了基于视觉诱发模式的ERP(事件相关电位)脑电信号来控制水下机械手的策略.通过融合脑电波控制与水下机械手作业的各自特点和优化ERP视觉诱发界面,使操作人员能够快速地完成给定任务.8位被试被邀请在建立的实验平台上进行控制实验,最终得到的辨识操作人员意图平均准确率、系统信息传输率与完成任务平均控制时间分别为91.5%、27.7 bits/min与90.1 s.与同类系统相比,本文所提控制策略系统性能更好,且作业效率满足实际作业要求.
- 俞建成张进李伟
- 关键词：水下机械手
- 基于高频稳态视觉诱发电位的仿人机器人导航被引量：1
- 2016年
- 针对中低频稳态视觉诱发电位(steady-state visual evoked potential,SSVEP)易于导致视觉疲劳的缺点以及现有高频范式对视觉激励载体要求较高的不足,通过应用相位编码方法,基于普通液晶显示器搭建了面向仿人机器人导航的高频SSVEP用户界面;同时针对高频SSVEP较难识别的特点,提出一种新的模糊分类方法来提高脑电信号解码效率.仿人机器人导航实验表明,基于中频SSVEP范式的脑—机器人导航系统的准确率、碰撞次数、操作频率分别为92.44%、2.14次、11.23次/min,而且极易使受试感到不适.而高频SSVEP的应用缓解了视觉疲劳,将导航系统的准确率、碰撞次数、操作频率分别提升至93.31%、1.89次与12.05次/min.
- 胡鸿李岩张进李伟
- 关键词：稳态视觉诱发电位仿人机器人
- 基于Google Glass解放双手遥控移动机器人系统被引量：6
- 2018年
- 随着人机交互技术的发展,解放双手的技术日臻繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。本系统使用旋转矢量传感器检测操作者的头部运动,设计控制器解析操作者的控制意图,并经WI-FI发送给机器人。为了验证系统的灵活性和可靠性,对其进行避障实验测试。实验结果表明,操作者使用该系统能够流畅地控制机器人完成任务,成功地从任务中解放出双手;同时,为遥控移动机器人提供了新的方式。
- 闻玺宋玉张进李伟李伟
- 关键词：人机交互GOOGLEGLASS机器人WI-FI
- 一种工业检测装置
- 本实用新型提供一种工业检测装置，包括支架台(1)、支撑件(2)、支撑件(2)上部的光学物镜(6)、支架台(1)和载物台(30)之间的横摇机构和纵摇机构，横摇机构包括横摇支架(12)、横摇轴(13)及用于驱动横摇轴的横摇电...
- 邬纪泽李伟邓钊沈大刚蒲常华肖浩何宇
- 文献传递
- 表面缺陷检测方法和装置
- 本发明涉及检测领域，公开了一种表面缺陷检测方法、装置，方法包括：获取表面的原始图像；对原始图像的各像素点，分别计算每像素点在多个方向的梯度值，取其中最大值作为像素点的新的灰度值，得到梯度图像；对梯度图像，如果灰度值像素点...
- 邬纪泽李伟沈大刚
- 文献传递
- 一种宽量程密分度的太赫兹频率计量仪
- 本发明涉及一种宽量程密分度的太赫兹频率计量仪，包括探测光源、聚焦透镜、太赫兹波入射窗口、离轴抛物面镜、上转换晶体、准直透镜、长通滤光片、耦合透镜、多模光纤和光谱仪。所述探测光源产生近红外探测光；所述聚焦透镜聚焦探测光；所...
- 刘鹏翔付俏俏祁峰李伟李惟帆郭丽媛郭旭
- 基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统和方法
- 本发明涉及基于EtherCAT总线的机器人柔顺控制系统，包括主站，机器人驱动器，电机和转矩传感器；主站通过EtherCAT总线与机器人驱动器连接，机器人驱动器连有电机和转矩传感器；方法为主站将机器人驱动器采集的电机周期性...
- 张峰张涛李涛崔龙李洪谊李伟阳方平
- 文献传递
- 自主水下机器人深海热液羽流追踪仿真环境被引量：3
- 2012年
- 提出用自主水下机器人(autonomous underwateer vehicle,AUV)基于仿生行为追踪深海热液羽流,进而快速、精确定位海底热液喷口;并针对AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究需要,设计、实现了一个计算机仿真环境.首先介绍了基于AUV的深海热液羽流追踪和该仿真环境的模块化构成,然后给出了仿真环境中的流场和羽流仿真模块所采用的仿真模型及其高效的数值求解算法,和为便于蒙特卡洛仿真而设置的一组随机初始条件和边界条件,以及介绍了控制系统仿真模块采用的一种基于行为的模块化的AUV控制系统体系结构.该仿真环境体现了AUV追踪热液羽流的仿生控制策略研究的问题复杂性因素,包括流场非均匀和非定常,羽流分布不规则、不连续、空间尺度大,羽流轴线弯曲,以及羽流含有浮力上升部分和包含非守恒示踪物质,并且具有较好的可视化效果.同时,该仿真环境具有较高的计算效率,适合于实时仿真和蒙特卡洛仿真研究.分析和演示表明,该仿真环境满足研究需要,为AUV追踪深海热液羽流的仿生控制策略研究提供了有力的支持.
- 田宇李伟张艾群
- 关键词：自主水下机器人
