- 3-PRP平面并联机构的运动与刚度性能研究
- 少自由度并联机构不但运动灵活、结构紧凑、精度高、刚度大、承载能力强，还具有制造成本低、易于控制的优点。近几年国内外对少自由度并联机构的研究非常关注。平面三自由度并联机构是少自由度并联机构的一类重要的组成，在各个领域均有比...
- 董倩文
- 关键词：运动学刚度特性
- 文献传递
- 3-PRP平面并联机构运动学分析被引量：2
- 2015年
- 介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构。首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的正确性;最后,根据位姿正解和逆解方程分别求解出机构输入和输出的速度和加速度。研究结果表明3-PRP机构结构简单,易于控制和驱动,是对3-RRR类平面并联机构的重要补充与深化。为该机构的工作空间、轨迹规划、优化设计等性能的研究提供了理论基础。
- 董倩文刘永姜李瑞琴蒋红军
- 关键词：运动学位姿分析
- 3-PRP平面并联机构的运动与刚度性研究
- 少自由度并联机构不但运动灵活、结构紧凑、精度高、刚度大、承载能力强，还具有制造成本低、易于控制的优点。近几年国内外对少自由度并联机构的研究非常关注。平面三自由度并联机构是少自由度并联机构的一类重要的组成，在各个领域均有比...
- 董倩文
- 关键词：并联机构运动学仿真刚度特性
- 文献传递
- 3-PPRS并联机构的运动学及应用研究被引量：5
- 2014年
- 提出了3-PPRS并联机构,并对其自由度进行了分析。采用封闭解法列出约束方程,消元后得到该并联机构正解的单参数高次方程,求得所有位置正解。运用坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,根据杆长不变的条件得到约束方程,求解了位置反解。对正反解结果进行数值验证,两计算结果吻合。
- 蒋红军李瑞琴黄剑文董倩文刘春林
- 关键词：并联机构
