王豫
- 作品数：104 被引量：226H指数：9
- 供职机构：北京航空航天大学生物与医学工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术文化科学经济管理更多>>
- 假肢手指结构以及线驱动连续结构假肢手
- 本发明实施例涉及医疗器械技术领域，提供一种假肢手指结构以及线驱动连续结构假肢手，其中假肢手指结构包括：手指本体，所述手指本体为弹性件，所述手指本体的轴向设置有穿线孔，所述穿线孔用于穿设驱动绳，所述手指本体的侧壁上设置有沿...
- 王豫闫亚东刘稷轩张佳楠
- 文献传递
- 一种吸脂器
- 本发明实施例提供一种吸脂器，包括：吸脂握柄、柔性关节件、吸脂针头和吸脂真空管，吸脂握柄、柔性关节件和吸脂针头顺次可拆卸连接，吸脂真空管从所述吸脂握柄的尾部依次穿入吸脂握柄和柔性关节件内部，并与吸脂针头密封连接，吸脂握柄内...
- 王豫闫亚东胡成全孙志彬
- 文献传递
- 一种基于3D鼠标操作的微创骨科手术机器人
- 本发明公开了一种3D鼠标操作的微创骨科手术机器人，由横向移动组件(1)、减速器组件(2)、上下移动组件(3)、小臂组件(4)、腕部组件(5)和3D鼠标(6)组成；3D鼠标(6)安装在小臂组件(4)的小臂壳体(401)上，...
- 王田苗胡磊匡绍龙刘文勇黄荣瑛王豫栾胜徐颖胡岩王君臣杨闯李丰赵剑张鹏炜徐源陈凯
- 文献传递
- 智能化骨折微创复位手术机器人系统治疗不稳定型骨盆骨折的随机对照研究被引量：5
- 2023年
- 目的:在机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折中,比较机器人辅助微创复位和透视辅助下徒手闭合复位的近期疗效。方法:采用前瞻性随机对照研究方法,纳入2021年12月至2022年10月期间北京积水潭医院创伤骨科收治的35例新鲜不稳定型骨盆骨折患者。按照随机数字表法将患者分为两组:观察组17例,男10例,女7例;年龄(44.0±17.4)岁;采用机器人辅助微创复位、机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定技术治疗。对照组18例,男12例,女6例;年龄(38.8±15.0)岁;采用透视辅助下徒手闭合复位,机器人辅助或透视下经皮螺钉内固定技术治疗。比较两组患者的术中出血量、手术时间、复位成功率、复位误差、Matta复位优良率、透视次数和时间、Matta功能评分等。结果:两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性。观察组术中透视次数[(32.4±17.5)次]、透视时间[(19.8±10.4)s]均显著少于对照组[(60.8±26.6)次、(38.2±16.1)s],观察组复位成功率100.0%(17/17),显著高于对照组的72.2%(13/18),差异均有统计学意义(P<0.05)。两组患者在术中出血量、手术时间、复位误差、Matta复位优良率、12周Majeed功能评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:智能化骨盆骨折微创复位机器人可以完成自主复位路径规划,并在三维影像的实时监控下完成骨盆骨折的微创复位。与传统的方式相比,复位成功率高、放射线暴露少,对新鲜的不稳定型骨盆骨折的微创治疗具有明显优势。
- 肖鸿鹄赵春鹏曹奇勇张立佳葛宇峰朱罡王豫吴新宝
- 关键词：机器人微创性骨盆骨折骨折复位
- Kinect人体运动捕捉误差及其空间分布被引量：8
- 2014年
- 目的针对微软发布的体感捕捉设备Kinect开展精度测试实验,检测系统定位的位置误差及其空间分布,为基于Kinect体感交互的生物医学工程应用提供参考。方法本实验利用Kinect和高精度运动捕捉设备NDI Optotrak同时进行人体运动捕捉,并采用Kinect和NDI进行测量,结果取相对位移值进行比较。以NDI的测量数据作为真实数据的有效近似,评估Kinect的测量精度。结果本实验最终测得Kinect识别精度误差为(0.0 283±0.0 186)m,均方根误差为0.0 303 m,水平角度识别范围为51.49°。结论 Kinect的精度和稳定性在cm级,可应用于康复训练、手术室设备控制等生物医学工程领域,但对于精度要求更高的领域,如智能手术机器人的控制等,其精度和稳定性还有待提高。
- 吴玮莹王豫李秦攸兴杰陈天远蒲放樊瑜波
- 关键词：KINECT自然交互手势识别
- 一种机械手的性能测试装置及方法
- 本发明提供一种机械手的性能测试装置及方法，包括标靶平台、测试盘及计数装置；标靶平台上设有第一标靶与第二标靶；测试盘设置有多个，用于按照第一叠层顺序放置于所述第一标靶，以供机械手从第一标靶进行逐个抓取并按照第二叠层顺序依次...
- 王豫闫亚东官明俊张佳楠
- 文献传递
- 计算机辅助创伤骨科手术机械臂导航定位方法的研究被引量：6
- 2006年
- 目的探讨创伤骨科手术中计算机辅助机械臂导航定位方法的可行性。方法随机抽取计算机辅助创伤骨科手术规划系统软件(CAOTS)系统规划实施的85例创伤骨科术中定位的307组靶点的三维坐标数值(24例模型骨手术、21例尸体骨手术、40例临床手术),引入蒙特卡罗方法进行误差计算测定,应用SPSS2·0统计学软件对测定结果进行方差分析。结果计算机辅助机械臂导航定位方法精确可靠,靶点的空间标准差σ为0·1568±0·0696。靶点的三维坐标有效精度范围,即定位精度为±0·6792。偏差数值统计学范围为0·0408mm±0·4578mm。结论CAOTS能够在创伤骨科手术中精确定位,通过相关的人机交互软件及定位手术器械,临床医生可以方便地掌握CAOTS,显著提高手术中定位操作的精确性和安全性。
- 王满宜王军强刘文勇胡磊周力王豫赵春鹏苏永刚张英泽宋朝辉王田苗
- 关键词：骨科外科手术立体定位技术
- 用于光电手术导航的被动式跟踪靶及其实时空间位置和姿态追踪方法
- 本发明公开了一种用于光电手术导航的被动式跟踪靶及其实时空间位置和姿态追踪方法，被动式跟踪靶包括本体、底座和红外反射小球；所述本体为异形平面结构；所述本体的下部固定在底座上；所述本体上设有四个安装孔，四个安装孔内分别安装一...
- 王豫刘文勇房志刚乔惠婷樊瑜波孙绍朋蒋伟董翼枫
- 文献传递
- 术中透视图像质量对双平面定位算法精度的影响被引量：2
- 2017年
- 目的术中透视图像作为计算机辅助骨科手术(computer assisted orthopedic surgery,CAOS)系统最重要的源头数据,其质量水平对系统定位精度有显著影响。本文定量研究四种典型图像质量参数对双平面定位算法精度的影响。方法使用带有钢珠的标尺作为实验对象,用高精度数字放射平板采集高质量基准图像,通过定量化的人为干预来降低图像质量。使用降低质量后的透视图像作为算法输入,通过双平面定位算法得到靶点位置坐标,与测量得到的真值进行比较,得到定位误差数据。然后使用蒙特卡洛方法分析图像随机误差对定位算法精度的影响。结果相关性分析发现图像分辨率和图像畸变与定位误差有显著相关性,对比度和信噪比对定位误差影响不显著。蒙特卡洛分析发现,[-10,10]像素的随机图像误差,可导致(11.65±9.06)mm的定位误差。结论术中透视图像质量会显著影响空间定位精度,其中分辨率和图像畸变对定位误差有显著影响,对比度和信噪比影响相对较小。因此在保障手术精度的前提下制定合理的术中透视图像质量标准,对于提高CAOS系统定位精度有重要意义。
- 翟柏松赵向蕊陈向前朱罡王豫
- 关键词：计算机辅助骨科手术计算机视觉医学成像蒙特卡洛方法
- 可变刚度手指和仿生设备
- 本发明涉及机械手指技术领域，提供一种可变刚度手指和仿生设备，该可变刚度手指包括手指主体、传感器、第一驱动线及第二驱动线，手指主体设有相背离的前侧和背侧；传感器至少部分嵌设于手指主体；第一驱动线活动贯穿手指主体，且第一驱动...
- 王豫闫亚东谢振娇姚昊天张佳楠官明俊
