马建业
- 作品数：6 被引量：40H指数：4
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家能源局基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信电气工程更多>>
- FlexRay总线在电池储能系统中的应用被引量：2
- 2014年
- 当前大规模储能电池管理系统内部通信总线普遍采用CAN总线,使用Flex Ray总线作为其内部总线替代传统的CAN总线,能较好地满足大规模电池储能系统(BESS)内部通信的要求。分析CAN总线用于大规模储能电池管理系统存在的不足以及Flex Ray总线的优势。在BESS通信架构的基础上,介绍储能电池管理系统的通信架构,讨论Flex Ray总线在大规模储能电池管理系统中的应用及主要方案。运用Network Designer与CANoe.Flex Ray仿真验证Flex Ray通信系统在大规模储能电池管理系统中应用的可行性,结果表明,与CAN总线相比,Flex Ray总线用于储能电池管理系统中可以取得更好的效果。
- 马建业黄梅王占国刘彪盛大双
- 关键词：FLEXRAY总线电池储能系统通信仿真
- 基于视觉的多机器人协作SLAM问题被引量：5
- 2015年
- 视觉SLAM仅采用图像作为外部信息,用于估计机器人位置的同时构建环境地图。SLAM是机器人自主性的基本前提,如今在小动态环境采用激光或者声呐传感器构建2D地图得到较好地解决。然而动态、复杂和大范围下的SLAM仍存在问题,使用视觉作为基本的外部传感器是解决问题的一个新颖热门的研究方法。在视觉SLAM中使用计算机视觉技术,如特征检测、特征描述和特征匹配,图像识别和恢复,还存在很多改善的空间。本文在视觉SLAM领域的最新技术的基础上,对基于视觉的多机器人协作SLAM领域的前沿技术进行综述。
- 吕强林辉灿张洋马建业
- 关键词：计算机视觉技术多机器人协作SLAM图像识别外部信息
- 稀疏和稠密的VSLAM的研究进展被引量：21
- 2016年
- 从稀疏的方法和稠密的方法两个方面对基于视觉的同时定位和地图构建(VSLAM)进行综述,重点阐述各个方面的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点和实现难点.介绍了深度学习技术应用到VSLAM领域的研究进展,并讨论了二者相互促进的结合方式.最后,展望了实时VSLAM的未来研究方向.
- 林辉灿吕强张洋马建业
- 关键词：计算机视觉特征配准
- 一种基于改进ORB的视觉SLAM图像匹配算法被引量：6
- 2016年
- 针对传统尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-Up Robust Feature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORiented BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features))算法提出了一种改进的图像匹配算法。针对FAST(Features from Accelerated Segment Test)特征检测算子易受图像模糊和距离变化影响的缺点,建立了多尺度空间金字塔;针对BRIEF特征描述算子效率不高的问题,采用精简后的快速视网膜特征描述算子构建了特征向量;通过最邻近的交叉匹配对特征向量进行了提纯,采用顺序采样一致性算法剔除了错误匹配对。最后,通过与SIFT、SURF和ORB算法进行对比验证了改进算法的有效性。
- 张洋吕强林辉灿马建业
- 关键词：FAST特征点检测
- FlexRay总线在储能电池及电池管理系统中的研究设计
- 大规模电池储能系统作为未来新能源发电大规模接入电网的重要组成部分以及智能电网发展的关键性技术，已经受到越来越多的重视。储能电池及电池管理系统作为电池储能系统能量载体对其在电网中高效运行起决定性作用。然而储能电池系统不同电...
- 马建业
- 关键词：FLEXRAY总线传输信号数据帧
- 文献传递
- 基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展被引量：6
- 2016年
- 在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大。对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间。
- 吕强马建业王国胜林辉灿梁冰
- 关键词：视觉伺服自主飞行控制
