章政
- 作品数：83 被引量：372H指数：13
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防科技技术预先研究基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 一种去除捕获效应的检测输液的警示系统
- 本发明涉及一种去除捕获效应的检测输液的警示系统。其技术方案是：所述警示系统由检测子系统(1)和警示子系统(3)无线连接组成。检测子系统(1)的结构是：第一MCU模块(10)与第一无线模块(9)、指示灯模块(11)、光电传...
- 贾义伍黄卫华章政王泉
- 一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统被引量：3
- 2022年
- 针对以棱边为支点的立方体机器人坡面自平衡控制问题,提出了一种基于模糊PID的立方体机器人控制系统的设计方法。首先,基于自主设计的一种内部集成的动量轮立方体机器人,通过Lagrange方程建立了坡面上立方体机器人的动力学模型,证明了在平衡点附近是一个不稳定系统且具有能控性和能观性。其次,设计了一种基于模糊PID的角速度-角度串级控制系统,实现了立方体机器人的坡面自平衡控制。最后,仿真和实测实验结果证明了本文所设计系统的有效性。
- 张舰栋章政章政李磊陈阳
- 关键词：模糊PID动力学建模
- 基于PLC和公用电话网的灯光远程监控系统被引量：1
- 2006年
- 设计和实现一种以PLC(可编程控制器)为现场控制器的核心、利用公用电话网(PSTN)实现多点灯光远程监控系统,重点讨论MODEM参数的设置、PLC与MODEM之间的控制方式及可靠的数据交换处理过程。
- 章政黄卫华方康玲
- 关键词：PLCPSTN
- 基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法被引量：7
- 2021年
- 为了提高无人机视觉/INS组合导航系统的位姿估计精度,提出了一种基于灰色模型和改进粒子滤波的无人机视觉/INS导航算法。首先,针对视觉传感器数据易受外界因素干扰的问题,利用灰色预测理论建立基于视觉的位姿解算数据灰色模型,减小视觉解算数据误差对导航精度的不利影响;然后,引入萤火虫算法改进粒子滤波的重采样过程,并采用改进后的粒子滤波算法实现并提升视觉/INS组合导航系统的位姿解算精度。最后,自主搭建了四旋翼无人机实验平台。实验结果表明,采用扩展KF滤波的无人机组合导航算法将位姿估计的误差控制在3.2 cm内,所设计算法可以将误差控制在2.3 cm内,无人机位姿估计精度水平提高了39%。
- 黄卫华何佳乐陈阳章政郭庆瑞
- 关键词：粒子滤波萤火虫算法
- 基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法被引量：6
- 2019年
- 针对INS/视觉无人机自主着陆导航中,由于视觉观测数据具有不确定性噪声及数据更新周期长等原因,易导致卡尔曼滤波估计精度低、实时性差的问题,设计了一种基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法。首先,利用三角模糊数对视觉观测数据进行处理,减小视觉观测噪声和解算误差的不利影响;然后,在卡尔曼滤波状态方程更新时,采用模糊预测同步预测视觉观测数据,得到无人机高精度姿态信息的同时提高无人机位姿估计的实时性。最后,自主搭建了基于STM32的低成本INS/视觉四旋翼无人机自主着陆实验平台,实测飞行着陆结果验证了本文所设计的无人机自主着陆算法可有效避免观测数据存在观测噪声与解算误差,在提高无人机位姿估计精度的同时保证了实时性。
- 洪亮章政李亚贵李宇峰张舰栋
- 关键词：组合导航卡尔曼滤波
- 基于双向搜索的改进蚁群路径规划算法被引量：7
- 2021年
- 针对移动机器人在复杂地图环境中移动耗时长、易陷入局部最优等问题,设计了一种基于双向搜索的改进蚁群路径规划算法。基于K-means算法对地图预处理,量化地图的局部复杂度程度,并将局部环境信息融合到状态转移概率函数,使机器人优先选择在复杂程度小的区域进行寻优,减少路径拐点。设定双向搜索规则,改进启发函数,提高算法的局部方向搜索精度和全局搜索效率。针对蚁群算法中蚂蚁遇到U障碍物陷入死锁的问题,提出死锁判断系数,增加了有效蚂蚁的数量,进一步提高了算法性能。仿真结果表明所设计的算法在复杂地图环境中相较于传统蚁群算法移动机器人的路径搜索效率更高。
- 张子然黄卫华黄卫华章政李梓远
- 关键词：路径规划K-MEANS聚类算法蚁群算法
- 典型模糊控制器的隶属函数设计及分析被引量：24
- 2010年
- 基于一类sum-product模糊推理算子、重心解模糊化法和单点输出的典型模糊控制器的解析结构推导,深入分析了输入隶属函数对模糊控制系统性能的影响,提出了隶属函数的系统化设计方法。并在此基础上,设计了一种具有等差间距因子的三角形隶属函数并推导了其模糊控制器的解析结构,仿真结果证明了该设计的有效性。
- 黄卫华方康玲章政
- 关键词：模糊控制隶属函数
- 基于无线传感器网络的室内甲醛浓度监测系统及监测方法
- 本发明涉及一种基于无线传感器网络的室内甲醛浓度监测系统及监测方法。其系统是在1～10个甲醛浓度被监测室内[6]分别设置有1～20个传感器节点[5]和1～10个路由器节点[4]，路由器节点[4]或分别与传感器节点[5]、监...
- 方康玲李晓卉张亮章政
- 文献传递
- 基于视觉引导着陆的微小型四旋翼设计及实现被引量：1
- 2020年
- 为了增强四旋翼的自主性,借用视觉导航方法要求在GPS丢失信号或信号精度不高的情况下进行辅助定位,使得四旋翼能够在某些特殊需求场合自动着陆。针对Harris角点检测算法计算量大的问题,设计了一种快速、准确的标志图像识别算法,将一个区域内的所有角点转换成一个单值角点,替代了Harris算法中的局部非极大值抑制算法,减小了计算量,并进一步设计了视觉模式下的姿态与位置转换算法和视觉着陆控制算法。为了验证所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建了微型四旋翼实验平台系统,并实时在线进行了性能实验,结果表明,标志图像识别算法能正确检测和识别出标志图像,视觉着陆算法也成功实现了四旋翼实验平台的着陆功能。
- 王龙章政王立
- 关键词：四旋翼飞行器角点检测
- 一种基于嵌入式系统的多传感器语音机器人
- 本实用新型公开了一种基于嵌入式系统的多传感器语音机器人，包括STM32单片机、16位单片机、语音识别芯片、报警灭火模块、电源模块、驱动模块和明火检测火焰传感器，所述16位单片机分别连接路径循迹模块、测距避障模块、明火检测...
- 王龙刘旭阳杜松楠章政
- 文献传递
