王立
- 作品数：3 被引量：51H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 改进扩展卡尔曼滤波的四旋翼姿态估计算法被引量：19
- 2017年
- 为了提高标准扩展卡尔曼姿态估计算法的精确度和快速性,将运动加速度抑制的动态步长梯度下降算法融入扩展卡尔曼中,提出一种改进扩展卡尔曼的四旋翼姿态估计算法。该算法在卡尔曼测量更新中采用梯度下降法进行非线性观测,消除标准扩展卡尔曼算法在线性化时带来的线性化误差,提高算法的准确性和快速性;对梯度下降法的梯度步长进行动态处理,使算法步长与四旋翼飞行器的运动合角速度成正比,增强微型四旋翼飞行器姿态解算的动态性能;对强机动运动过程中机体产生的运动加速度进行抑制处理,消除运动加速度对姿态解算的不利影响,提高了微型四旋翼飞行器姿态解算的跟踪精度。为了验证所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建四旋翼实验平台系统进行实时在线性能验证。结果表明,所设计算法能提高四旋翼飞行器在强机动、高速运动情况下的姿态跟踪精度、动态性能,增强姿态融合算法的抗干扰性,保证微型四旋翼飞行器的稳定飞行。
- 王龙章政王立
- 关键词：四旋翼飞行器扩展卡尔曼滤波器梯度下降法
- 基于视觉引导着陆的微小型四旋翼设计及实现被引量：1
- 2020年
- 为了增强四旋翼的自主性,借用视觉导航方法要求在GPS丢失信号或信号精度不高的情况下进行辅助定位,使得四旋翼能够在某些特殊需求场合自动着陆。针对Harris角点检测算法计算量大的问题,设计了一种快速、准确的标志图像识别算法,将一个区域内的所有角点转换成一个单值角点,替代了Harris算法中的局部非极大值抑制算法,减小了计算量,并进一步设计了视觉模式下的姿态与位置转换算法和视觉着陆控制算法。为了验证所设计算法的可行性和有效性,基于STM32单片机搭建了微型四旋翼实验平台系统,并实时在线进行了性能实验,结果表明,标志图像识别算法能正确检测和识别出标志图像,视觉着陆算法也成功实现了四旋翼实验平台的着陆功能。
- 王龙章政王立
- 关键词：四旋翼飞行器角点检测
- 一种自适应互补滤波姿态估计算法被引量：37
- 2015年
- 针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本MEMS器件易发散导致姿态漂移问题,基于四元数姿态更新算法,提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法,该算法利用MEMS器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差,并根据陀螺仪频率响应的截止角速度分段调整补偿系数。最后,基于ARM Cortex-M3内核设计了微型四旋翼飞行器,实验结果表明,该自适应互补滤波算法能有效、实时地跟踪四旋翼飞行器的三维姿态,提高姿态解算的测量精度,实现了飞行器的自主悬停。
- 王立章政孙平
- 关键词：四旋翼飞行器姿态解算四元数
