刘斐
- 作品数：14 被引量：58H指数：5
- 供职机构：国防科学技术大学电子科学与工程学院ATR国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种稳健的机器人足球场地标示线提取方法
- 设计并实现一种不依靠颜色分类结果的机器人足球场地白色标示线识别方法。机器人足球场地上的标示线是机器人完成自定位任务的重要特征,依靠颜色分类结果的白色标示线检测方法受环境光线变化的影响较大,尤其是场地光线不均匀的情况下很难...
- 刘斐卢惠民郑志强
- 关键词：机器人足球光照
- 文献传递
- 一种RoboCup中型组球门特征检测方法
- 设计并实现一种基于色调变化的 RoboCup 中型组球门特征检测方法。该方法使用扫描线检测,根据球门与场地的不同颜色在颜色空间中的不同分布所形成的过渡关系,能够在颜色分类结果不理想的情况下准确提取球门与场地的接触点,解决...
- 刘斐卢惠民郑志强
- 关键词：机器人足球特征提取
- 文献传递
- 基于线性分类器的混合空间查找表颜色分类方法被引量：12
- 2008年
- 提出了一种基于线性分类器的混合颜色空间查找表颜色分类方法,该方法主要解决颜色查找表分类方法的区分能力受颜色空间选择、阈值确定等因素影响而难以区分近似颜色的问题。将模式识别中的线性分类器思想应用于颜色查找表映射关系的建立,并通过同时使用HSI空间与YUV空间的方法提高查找表对近似颜色的区分能力。实验结果表明,基于线性分类器的混合空间查找表颜色分类方法具有查找表建立原则简单、效果直观的特点,并且对近似颜色有较强的区分能力,适用于彩色图像的快速颜色分割。
- 刘斐卢惠民郑志强
- 关键词：线性分类器
- 用于机器人足球赛的全景视觉设计仿真被引量：5
- 2005年
- 该文介绍用于机器人足球中型组比赛的全景视觉系统设计与仿真。该系统由一个普通摄像机和一个全向镜组成,能够拍摄到周围360度的全景图像。该文首先分析了比赛对视觉系统的各项要求,然后对几种常用的全向镜的成像效果进行仿真,得到了它们的全景图像。通过仿真结果比较,发现双曲线镜面具有单视点、变形小、分辨率高、体积小的特点,能够很好地满足比赛的要求。最后给出了摄像机和双曲线镜面的设计参数以及双曲线镜面的仿真图,完成了整个视觉系统的设计。
- 刘伟刘斐郑志强
- 关键词：全景视觉仿真
- 基于全向视觉和前向视觉的足球机器人目标识别被引量：12
- 2006年
- 为了快速正确地进行机器人的目标识别,首先介绍了RoboCup中型组足球机器人NuBot使用的全向视觉系统及其目标识别方法;然后通过引入一套简单的前向视觉系统来弥补全向视觉的不足,以提高机器人对其前方目标球的感知识别精度,同时给出了一种简单有效的前向视觉系统标定方法;最后介绍两套视觉系统共同工作的实现机制,以提高机器人的目标识别处理速度。实验结果表明,两套视觉系统能够很好地共同完成机器人的目标识别。
- 卢惠民王祥科刘斐季秀才郑志强
- 关键词：足球机器人全向视觉目标识别
- 基于CMOS的双目视觉定位系统的设计被引量：12
- 2003年
- 介绍了一种基于CMOS视觉芯片的双目视觉相对定位信息提取系统。重点描述了该系统的硬件系统的组成:成像采集设备、控制器、存储器、专用DSP和外部接口电路,以及各部分的芯片选择和相应的接口设计,并提供了设计方案实例。系统具有体积小、重量轻、功耗小、集成度高、接口灵活、定位精度高等特点,可以方便地安装在各种设备,尤其是嵌入式系统上,因此可以广泛地应用到很多领域。
- 郑志强季秀才刘斐
- 关键词：双目视觉定位硬件系统软件设计
- 全向移动机器人编队分布式控制研究被引量：5
- 2007年
- 简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.
- 柳林刘斐季秀才卢惠民海丹郑志强
- 关键词：多机器人编队控制全向视觉
- RoboCup小型组全局视觉图像采集设备的选择
- 本文通过对比赛要求的分析,得出了一些在摄像头以及镜头选择方面的经验性结论,并且进一步对不同的视频信号标准对成像的影响进行了比较分析。同时,还简要介绍了目前使用较广的图像采集卡的基本性能,并介绍了一种基于USB接口的新型图...
- 刘斐季秀才柳林
- 关键词：镜头图像采集卡
- 文献传递
- 机器人单视点全景视觉系统综述
- 单视点是全景视觉系统的一个非常重要的属性,具有这种属性的全景图可以变换成平面投影图,因而得到了普遍的重视。本文对机器人单视点全景视觉系统成像的基本原理进行了详细地介绍,对全景视觉系统的分辨率进行了分析,最后介绍了它在监测...
- 刘伟刘斐郑志强
- 文献传递
- 基于Walsh-hadamard变换的混合高斯背景模型
- 2013年
- 混合高斯背景建模技术及其改进算法有效地解决了光照渐变和周期性动态背景条件下的运动目标检测问题。但是,当场景存在光照突变时检测准确率将大大降低。为此,提出一种基于Walsh-hadamard变换的混合高斯背景模型。该模型从颜色、边缘和纹理来描述背景区域的特征,较全面地刻画出了背景的本质属性,同时对前景目标有着非常好的区分力。实验证明:该方法较有效地解决了传统GMM中存在的问题,并为后续视觉分析打下了基础。
- 刘斐李飚王鹏
- 关键词：混合高斯目标检测
