郑志强
- 作品数：190 被引量：1,052H指数：18
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 满足多约束条件的飞行器智能控制方法
- 郑志强马建军王祥科李鹏鲁兴举曾志
- 该项目研究内容属于控制科学与工程一级学科领域的核心关键基础问题。项目以高性能自主飞行器重大需求为牵引，针对控制输入约束(如控制方向未知、执行器饱和)、模型耦合约束(如位置-姿态耦合、多通道耦合)、拓扑结构约束(如无向拓扑...
- 关键词：
- 关键词：飞行器神经网络控制方法
- 一种稳健的机器人足球场地标示线提取方法
- 设计并实现一种不依靠颜色分类结果的机器人足球场地白色标示线识别方法。机器人足球场地上的标示线是机器人完成自定位任务的重要特征,依靠颜色分类结果的白色标示线检测方法受环境光线变化的影响较大,尤其是场地光线不均匀的情况下很难...
- 刘斐卢惠民郑志强
- 关键词：机器人足球光照
- 文献传递
- MIMU随机误差分析与建模被引量：6
- 2007年
- 分析了MEMS惯性测量组件(MIMU)的主要误差源,采用功率谱密度(PSD)法和Allan方差法对MIMU进行了随机误差分析、建模和估计研究。将随机误差中的量化噪声、闪烁噪声及随机游走噪声等误差成分分离出来,并对其统计特性进行了估计,实验数据分析表明闪烁噪声和随机游走误差在MIMU随机误差中占主要分量。
- 马建军李文强郑志强
- 关键词：功率谱密度ALLAN方差
- 基于视觉的移动机器人自定位问题
- 自定位是移动机器人实现导航、运动规划等自主能力的基础。首先介绍基于视觉的移动机器人自定位方法的分类,然后介绍按照所使用的不同视觉特征信息进行的分类,并详细介绍近10年来移动机器人视觉自定位方法的主要研究进展,最后讨论其未...
- 卢惠民张辉郑志强
- 关键词：视觉移动机器人自定位视觉特征
- 文献传递
- 用于系统模型参数辨识的多正弦激励信号选取方法
- 本发明公开了一种用于系统模型参数辨识的多正弦激励信号选取方法，其步骤为：S1：选择激励的频带范围，设计谐波频率均匀分布的多正弦信号；S2：针对多输入多输出系统，按互质谐波数选取多个相互正交的多正弦信号。本发明具有能够高精...
- 鲁兴举郑志强
- 文献传递
- 基于三角剖分的小脑模型在增强学习中的应用
- 2009年
- 研究了一种基于三角剖分的小脑模型的增强学习控制器设计方法,并应用于机器人足球中单机器人截球的学习控制中。该方法通过在Markov决策过程状态空间中引入基于单纯形的库恩三角化,实现基于三角剖分的线性值函数逼近,从而有效提高了增强学习控制器对连续状态空间马氏决策问题的泛化性能。针对机器人截球学习控制的仿真研究表明,采用基于三角剖分的小脑模型进行值函数逼近的增强学习控制器能够获得优于已有基于均匀编码的小脑模型方法的学习效率和泛化性能。
- 孙方义郑志强
- 关键词：小脑模型关节控制器MARKOV决策过程
- 高超声速武器控制技术发展探讨被引量：11
- 2006年
- 对高超声速武器所具有的独特优势以及它在未来航空航天领域的地位进行了分析。主要分析和讨论了高超声速条件下控制系统的实时性、控制力矩问题以及模型和参数的不确定性等问题。在分析问题的基础上,提出使用预测控制以及复合控制对这几个问题进行研究,以期解决高超声速条件下控制系统所存在的问题。最后进行了讨论:高超声速控制技术是一个全新的领域,目前国内在这方面研究较少,进行这方面的尝试研究是非常有必要的。
- 张靖男孙未蒙郑志强
- 关键词：高超声速控制系统预测控制复合控制
- 基于插值非线性滤波的SINS静基座初始对准被引量：4
- 2007年
- 讨论了捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准的非线性和线性误差模型,提出一种基于插值非线性滤波的SINS静基座初始对准方法。分析了插值非线性滤波原理,给出了系统加性噪声情况下的二阶插值非线性滤波递推算法。进行了静基座状态下基于KF、EKF和插值非线性滤波的初始对准仿真。仿真结果表明,在大方位失准角的情况下,基于插值非线性滤波的对准方法具有更高的估计精度,且无需计算Jacobian矩阵,相对于EKF计算量更小,实现更为简单。
- 马建军郑志强
- 关键词：捷联惯性导航系统扩展卡尔曼滤波
- 基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统
- 本发明公开一种基于行为树的地面目标物体自动抓取控制方法及系统，该方法步骤包括：S01.构建行驶规划系统、目标探测系统以及机械臂控制系统，分别连接至总控制器；S02.在总控制器中分别注册行驶规划节点、目标探测以及机械臂控制...
- 黄开宏肖军浩汪雪于清华曾志文卢惠民郑志强
- 非圆截面弹体侧向动力学特性分析
- 2005年
- 相对于常见的圆截面弹体的动力学特性分析而言,非圆截面弹体的动力学特性分析有其特殊之处;而对于飞航式导弹其侧向的动力学特性分析方法与一般的弹道式导弹相比较为复杂。本文研究了具有非圆截面弹体和大升阻比气动外形的某类型飞航式导弹的侧向动力学特性,对研究方法进行了尝试,对结果给出了讨论。
- 赵兴锋郭鸿武彭学锋郑志强
- 关键词：动力学特性分析飞航式导弹
